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e002b5a315
commit
a8ca80c9b4
4 changed files with 321 additions and 200 deletions
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@ -1428,12 +1428,6 @@
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"servosEepromSave": {
|
"servosEepromSave": {
|
||||||
"message": "EEPROM <span style=\"color: #ffbb00\">saved</span>"
|
"message": "EEPROM <span style=\"color: #ffbb00\">saved</span>"
|
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},
|
},
|
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"motorsGyroscope": {
|
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"message": "Gyroscope - "
|
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},
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"motorsGyroscopeReset": {
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"message": "[Reset]"
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},
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"gpsHead": {
|
"gpsHead": {
|
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"message": "GPS"
|
"message": "GPS"
|
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},
|
},
|
||||||
|
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||||||
115
tabs/motors.css
115
tabs/motors.css
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@ -1,4 +1,4 @@
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||||||
.tab-motors .modelAndGyro {
|
.tab-motors .modelAndGraph {
|
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float: left;
|
float: left;
|
||||||
width: 100%;
|
width: 100%;
|
||||||
margin-bottom: 0px;
|
margin-bottom: 0px;
|
||||||
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@ -9,7 +9,7 @@
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margin: 10px;
|
margin: 10px;
|
||||||
}
|
}
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.tab-motors #gyro {
|
.tab-motors #graph {
|
||||||
float: left;
|
float: left;
|
||||||
width: calc(100% - 292px);
|
width: calc(100% - 292px);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
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@ -25,107 +25,90 @@
|
||||||
margin-left: 10px;
|
margin-left: 10px;
|
||||||
}
|
}
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||||||
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||||||
|
/*Plot Control*/
|
||||||
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||||||
.tab-motors .plot_control {
|
.tab-motors .plot_control {
|
||||||
float: right;
|
float: right;
|
||||||
width: 160px;
|
width: 160px;
|
||||||
/* border: 1px solid silver; */
|
|
||||||
height: 100%;
|
|
||||||
height: 180px;
|
|
||||||
margin: 0px;
|
margin: 0px;
|
||||||
background-color: #ECECEC;
|
background-color: #ECECEC;
|
||||||
border-top-right-radius: 3px;
|
border-top-right-radius: 3px;
|
||||||
border-bottom-right-radius: 3px;
|
border-bottom-right-radius: 3px;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.tab-motors .plot_control .title {
|
.tab-motors .plot_control .table {
|
||||||
line-height: 20px;
|
display:table;
|
||||||
font-weight: bold;
|
width: 100%;
|
||||||
padding-left: 10px;
|
table-layout:fixed;
|
||||||
padding-top: 10px;
|
border-collapse:separate;
|
||||||
text-align: left;
|
border-spacing:5px;
|
||||||
|
box-sizing: border-box;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.tab-motors .plot_control dl {
|
.tab-motors .plot-control .sensor {
|
||||||
padding: 10px 10px 0 10px;
|
|
||||||
line-height: 22px;
|
|
||||||
float: left;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.tab-motors .plot_control dt {
|
.tab-motors .plot_control .row-container {
|
||||||
float: left;
|
display: table-row-group;
|
||||||
width: 60px;
|
|
||||||
height: 22px;
|
|
||||||
font-weight: bold;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.tab-motors .plot_control dd {
|
.tab-motors .plot_control .motor-button a {
|
||||||
/* margin-left: 20px; */
|
background-color: #ffbb00;
|
||||||
height: 25px;
|
border-radius: 3px;
|
||||||
float: right;
|
border: 1px solid #e8b423;
|
||||||
width: 73px;
|
color: #000;
|
||||||
|
font-family: 'open_sansbold', Arial;
|
||||||
|
font-size: 10px;
|
||||||
|
line-height: 17px;
|
||||||
|
text-shadow: 0px 1px rgba(255, 255, 255, 0.25);
|
||||||
|
text-transform: uppercase;
|
||||||
|
letter-spacing: 0.03em;
|
||||||
|
display: block;
|
||||||
|
text-align: center;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
.tab-motors .plot_control .row {
|
||||||
|
display: table-row;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.tab-motors .plot_control .left-cell {
|
||||||
|
display: table-cell;
|
||||||
|
vertical-align: middle;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
.tab-motors .plot_control .right-cell {
|
||||||
|
display: table-cell;
|
||||||
|
vertical-align: middle;
|
||||||
|
text-align: right;
|
||||||
|
width: 95px;
|
||||||
|
font-size: smaller;
|
||||||
|
}
|
||||||
.tab-motors .plot_control select {
|
.tab-motors .plot_control select {
|
||||||
float: right;
|
width: 100%;
|
||||||
width: 80px;
|
|
||||||
border: 1px solid silver;
|
border: 1px solid silver;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.tab-motors .plot_control .value {
|
||||||
|
padding: 3px;
|
||||||
|
color: #fff;
|
||||||
|
border-radius: 3px;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.tab-motors .plot_control .x {
|
.tab-motors .plot_control .x {
|
||||||
background-color: #00A8F0;
|
background-color: #00A8F0;
|
||||||
padding: 3px;
|
|
||||||
color: #fff;
|
|
||||||
height: 12px;
|
|
||||||
float: right;
|
|
||||||
border-radius: 3px;
|
|
||||||
line-height: 12px;
|
|
||||||
margin-bottom: 2px;
|
|
||||||
text-align: right;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.tab-motors .plot_control .y {
|
.tab-motors .plot_control .y {
|
||||||
background-color: #C0D800;
|
background-color: #C0D800;
|
||||||
padding: 3px;
|
|
||||||
color: #fff;
|
|
||||||
height: 12px;
|
|
||||||
float: right;
|
|
||||||
border-radius: 3px;
|
|
||||||
line-height: 12px;
|
|
||||||
margin-bottom: 2px;
|
|
||||||
text-align: right;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.tab-motors .plot_control .z {
|
.tab-motors .plot_control .z {
|
||||||
background-color: #CB4B4B;
|
background-color: #CB4B4B;
|
||||||
padding: 3px;
|
|
||||||
color: #fff;
|
|
||||||
height: 12px;
|
|
||||||
float: right;
|
|
||||||
border-radius: 3px;
|
|
||||||
line-height: 12px;
|
|
||||||
margin-bottom: 2px;
|
|
||||||
text-align: right;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.tab-motors .plot_control .rms {
|
.tab-motors .plot_control .rms {
|
||||||
background-color: #00D800;
|
background-color: #00D800;
|
||||||
padding: 3px;
|
|
||||||
color: #fff;
|
|
||||||
height: 12px;
|
|
||||||
float: right;
|
|
||||||
border-radius: 3px;
|
|
||||||
line-height: 12px;
|
|
||||||
margin-bottom: 2px;
|
|
||||||
text-align: right;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.tab-motors .plot_control .x, .tab-sensors .plot_control .y, .tab-sensors .plot_control .z {
|
/*Motors*/
|
||||||
text-align: right;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
.tab-motors .plot_control .title a:hover {
|
|
||||||
text-decoration: underline;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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||||||
.tab-motors svg {
|
.tab-motors svg {
|
||||||
float: left;
|
float: left;
|
||||||
|
|
|
||||||
104
tabs/motors.html
104
tabs/motors.html
|
|
@ -5,28 +5,44 @@
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||||||
<a id="button-documentation" href="https://github.com/betaflight/betaflight/releases" target="_blank"></a>
|
<a id="button-documentation" href="https://github.com/betaflight/betaflight/releases" target="_blank"></a>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="gui_box grey" style="margin-bottom: 15px;">
|
<div class="gui_box grey" style="margin-bottom: 15px;">
|
||||||
<div class="wrapper modelAndGyro">
|
<div class="wrapper modelAndGraph">
|
||||||
<div class="mixerPreview">
|
<div class="mixerPreview">
|
||||||
<img src="./resources/motor_order/custom.svg" />
|
<img src="./resources/motor_order/custom.svg" />
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<svg id="gyro">
|
<svg id="graph">
|
||||||
<g class="grid x" transform="translate(40, 120)"></g>
|
<g class="grid x" transform="translate(40, 120)"></g>
|
||||||
<g class="grid y" transform="translate(40, 10)"></g>
|
<g class="grid y" transform="translate(40, 10)"></g>
|
||||||
<g class="data" transform="translate(41, 10)"></g>
|
<g class="data" transform="translate(41, 10)"></g>
|
||||||
<g class="axis x" transform="translate(40, 120)"></g>
|
<g class="axis x" transform="translate(40, 120)"></g>
|
||||||
<g class="axis y" transform="translate(40, 10)"></g>
|
<g class="axis y" transform="translate(40, 10)"></g>
|
||||||
</svg>
|
</svg>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
<div class="plot_control">
|
<div class="plot_control">
|
||||||
<div class="title">
|
<div class="table">
|
||||||
<span class="title" i18n="motorsGyroscope"/>
|
<div class="sensor row">
|
||||||
<a class="reset_gyro_max" href="#" title="Reset overtime maximum" i18n="motorsGyroscopeReset"/>
|
<div class="left-cell motor-button">
|
||||||
|
<a class="reset_max" href="#" title="Reset overtime maximum">Reset</a>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<dl>
|
<div class="right-cell">
|
||||||
<dt i18n="sensorsRefresh"></dt>
|
<select name="sensor_choice">
|
||||||
<dd class="rate">
|
<option value="gyro" selected="selected">Gyro</option>
|
||||||
<select name="gyro_refresh_rate">
|
<option value="accel">Accel</option>
|
||||||
|
</select>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
|
||||||
|
<div class="row-container">
|
||||||
|
|
||||||
|
<div class="row">
|
||||||
|
<div class="left-cell">
|
||||||
|
<div i18n="sensorsRefresh"></div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div class="rate right-cell">
|
||||||
|
<select name="rate">
|
||||||
<option value="10">10 ms</option>
|
<option value="10">10 ms</option>
|
||||||
<option value="20" selected="selected">20 ms</option>
|
<option value="20">20 ms</option>
|
||||||
<option value="30">30 ms</option>
|
<option value="30">30 ms</option>
|
||||||
<option value="40">40 ms</option>
|
<option value="40">40 ms</option>
|
||||||
<option value="50">50 ms</option>
|
<option value="50">50 ms</option>
|
||||||
|
|
@ -35,29 +51,53 @@
|
||||||
<option value="500">500 ms</option>
|
<option value="500">500 ms</option>
|
||||||
<option value="1000">1000 ms</option>
|
<option value="1000">1000 ms</option>
|
||||||
</select>
|
</select>
|
||||||
</dd>
|
</div>
|
||||||
<dt i18n="sensorsScale"></dt>
|
</div>
|
||||||
<dd class="scale">
|
|
||||||
<select name="gyro_scale">
|
<div class="row">
|
||||||
<option value="50">50</option>
|
<div class="left-cell">
|
||||||
<option value="100">100</option>
|
<div i18n="sensorsScale"></div>
|
||||||
<option value="200">200</option>
|
</div>
|
||||||
<option value="300">300</option>
|
<div class="scale right-cell">
|
||||||
<option value="400">400</option>
|
<select name="scale">
|
||||||
<option value="500">500</option>
|
|
||||||
<option value="1000">1000</option>
|
|
||||||
<option value="2000" selected="selected">2000</option>
|
|
||||||
</select>
|
</select>
|
||||||
</dd>
|
</div>
|
||||||
<dt>X:</dt>
|
</div>
|
||||||
<dd class="x">0</dd>
|
|
||||||
<dt>Y:</dt>
|
<div class="row">
|
||||||
<dd class="y">0</dd>
|
<div class="left-cell">
|
||||||
<dt>Z:</dt>
|
X:
|
||||||
<dd class="z">0</dd>
|
</div>
|
||||||
<dt>RMS:</dt>
|
<div class="x value right-cell">
|
||||||
<dd class="rms">0</dd>
|
0
|
||||||
</dl>
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div class="row">
|
||||||
|
<div class="left-cell">
|
||||||
|
Y:
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div class="y value right-cell">
|
||||||
|
0
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div class="row">
|
||||||
|
<div class="left-cell">
|
||||||
|
Z:
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div class="z value right-cell">
|
||||||
|
0
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div class="row">
|
||||||
|
<div class="left-cell">
|
||||||
|
RMS:
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div class="rms value right-cell">
|
||||||
|
0
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
|
|
|
||||||
180
tabs/motors.js
180
tabs/motors.js
|
|
@ -4,8 +4,18 @@ TABS.motors = {
|
||||||
allowTestMode: false,
|
allowTestMode: false,
|
||||||
feature3DEnabled: false,
|
feature3DEnabled: false,
|
||||||
feature3DSupported: false,
|
feature3DSupported: false,
|
||||||
escProtocolIsDshot: false
|
escProtocolIsDshot: false,
|
||||||
|
sensor: "gyro",
|
||||||
|
sensorGyroRate: 20,
|
||||||
|
sensorGyroScale: 2000,
|
||||||
|
sensorAccelRate: 20,
|
||||||
|
sensorAccelScale: 2,
|
||||||
|
sensorSelectValues: {
|
||||||
|
"gyroScale": {"50":50,"100":100,"200":200,"300":300,"400":400,"500":500,"1000":1000,"2000":2000},
|
||||||
|
"accelScale": {"0.05":0.05,"0.1":0.1,"0.2":0.2,"0.3":0.3,"0.4":0.4,"0.5":0.5,"1":1,"2":2}
|
||||||
|
}
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
TABS.motors.initialize = function (callback) {
|
TABS.motors.initialize = function (callback) {
|
||||||
var self = this;
|
var self = this;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -57,6 +67,7 @@ TABS.motors.initialize = function (callback) {
|
||||||
|
|
||||||
function initSensorData() {
|
function initSensorData() {
|
||||||
for (var i = 0; i < 3; i++) {
|
for (var i = 0; i < 3; i++) {
|
||||||
|
SENSOR_DATA.accelerometer[i] = 0;
|
||||||
SENSOR_DATA.gyroscope[i] = 0;
|
SENSOR_DATA.gyroscope[i] = 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -150,6 +161,7 @@ TABS.motors.initialize = function (callback) {
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
function drawGraph(graphHelpers, data, sampleNumber) {
|
function drawGraph(graphHelpers, data, sampleNumber) {
|
||||||
|
|
||||||
var svg = d3.select(graphHelpers.selector);
|
var svg = d3.select(graphHelpers.selector);
|
||||||
|
|
||||||
if (graphHelpers.dynamicHeightDomain) {
|
if (graphHelpers.dynamicHeightDomain) {
|
||||||
|
|
@ -213,9 +225,17 @@ TABS.motors.initialize = function (callback) {
|
||||||
// Setup variables
|
// Setup variables
|
||||||
var samples_gyro_i = 0,
|
var samples_gyro_i = 0,
|
||||||
gyro_data = initDataArray(3),
|
gyro_data = initDataArray(3),
|
||||||
gyroHelpers = initGraphHelpers('#gyro', samples_gyro_i, [-2, 2]),
|
gyro_helpers = initGraphHelpers('#graph', samples_gyro_i, [-2, 2]),
|
||||||
gyro_max_read = [0, 0, 0];
|
gyro_max_read = [0, 0, 0];
|
||||||
|
|
||||||
|
var samples_accel_i = 0,
|
||||||
|
accel_data = initDataArray(3),
|
||||||
|
accel_helpers = initGraphHelpers('#graph', samples_accel_i, [-2, 2]),
|
||||||
|
accel_max_read = [0, 0, 0],
|
||||||
|
accel_offset = [0, 0, 0],
|
||||||
|
accel_offset_established = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
var raw_data_text_ements = {
|
var raw_data_text_ements = {
|
||||||
x: [],
|
x: [],
|
||||||
y: [],
|
y: [],
|
||||||
|
|
@ -237,34 +257,114 @@ TABS.motors.initialize = function (callback) {
|
||||||
});
|
});
|
||||||
|
|
||||||
// set refresh speeds according to configuration saved in storage
|
// set refresh speeds according to configuration saved in storage
|
||||||
chrome.storage.local.get('motors_tab_gyro_settings', function (result) {
|
chrome.storage.local.get(['motors_tab_sensor_settings', 'motors_tab_gyro_settings', 'motors_tab_accel_settings'], function (result) {
|
||||||
if (result.motors_tab_gyro_settings) {
|
if (result.motors_tab_sensor_settings) {
|
||||||
$('.tab-motors select[name="gyro_refresh_rate"]').val(result.motors_tab_gyro_settings.rate);
|
var sensor = result.motors_tab_sensor_settings.sensor;
|
||||||
$('.tab-motors select[name="gyro_scale"]').val(result.motors_tab_gyro_settings.scale);
|
$('.tab-motors select[name="sensor_choice"]').val(result.motors_tab_sensor_settings.sensor);
|
||||||
|
|
||||||
// start polling data by triggering refresh rate change event
|
|
||||||
$('.tab-motors .rate select:first').change();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
// start polling immediatly (as there is no configuration saved in the storage)
|
|
||||||
$('.tab-motors .rate select:first').change();
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (result.motors_tab_gyro_settings) {
|
||||||
|
TABS.motors.sensorGyroRate = result.motors_tab_gyro_settings.rate;
|
||||||
|
TABS.motors.sensorGyroScale = result.motors_tab_gyro_settings.scale;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (result.motors_tab_accel_settings) {
|
||||||
|
TABS.motors.sensorAccelRate = result.motors_tab_accel_settings.rate;
|
||||||
|
TABS.motors.sensorAccelScale = result.motors_tab_accel_settings.scale;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
$('.tab-motors .sensor select:first').change();
|
||||||
});
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
function loadScaleSelector(selectorValues, selectedValue) {
|
||||||
|
$('.tab-motors select[name="scale"]').find('option').remove();
|
||||||
|
|
||||||
|
$.each(selectorValues, function(key, val) {
|
||||||
|
$('.tab-motors select[name="scale"]').append(new Option(key, val));
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
$('.tab-motors select[name="scale"]').val(selectedValue);
|
||||||
|
}
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||||||
|
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||||||
|
function selectRefresh(refreshValue){
|
||||||
|
$('.tab-motors select[name="rate"]').val(refreshValue);
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||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
$('.tab-motors .sensor select').change(function(){
|
||||||
|
TABS.motors.sensor = $('.tab-motors select[name="sensor_choice"]').val()
|
||||||
|
chrome.storage.local.set({'motors_tab_sensor_settings': {'sensor': TABS.motors.sensor}});
|
||||||
|
|
||||||
|
switch(TABS.motors.sensor){
|
||||||
|
case "gyro":
|
||||||
|
loadScaleSelector(TABS.motors.sensorSelectValues.gyroScale,
|
||||||
|
TABS.motors.sensorGyroScale);
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||||||
|
selectRefresh(TABS.motors.sensorGyroRate);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "accel":
|
||||||
|
loadScaleSelector(TABS.motors.sensorSelectValues.accelScale,
|
||||||
|
TABS.motors.sensorAccelScale);
|
||||||
|
selectRefresh(TABS.motors.sensorAccelRate);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
$('.tab-motors .rate select:first').change();
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
$('.tab-motors .rate select, .tab-motors .scale select').change(function () {
|
$('.tab-motors .rate select, .tab-motors .scale select').change(function () {
|
||||||
var rate = parseInt($('.tab-motors select[name="gyro_refresh_rate"]').val(), 10);
|
var rate = parseInt($('.tab-motors select[name="rate"]').val(), 10);
|
||||||
var scale = parseFloat($('.tab-motors select[name="gyro_scale"]').val());
|
var scale = parseFloat($('.tab-motors select[name="scale"]').val());
|
||||||
|
|
||||||
// store current/latest refresh rates in the storage
|
|
||||||
chrome.storage.local.set({'motors_tab_gyro_settings': {'rate': rate, 'scale': scale}});
|
|
||||||
|
|
||||||
gyroHelpers = initGraphHelpers('#gyro', samples_gyro_i, [-scale, scale]);
|
|
||||||
|
|
||||||
// timer initialization
|
|
||||||
GUI.interval_kill_all(['motor_and_status_pull']);
|
GUI.interval_kill_all(['motor_and_status_pull']);
|
||||||
|
|
||||||
|
switch(TABS.motors.sensor) {
|
||||||
|
case "gyro":
|
||||||
|
chrome.storage.local.set({'motors_tab_gyro_settings': {'rate': rate, 'scale': scale}});
|
||||||
|
TABS.motors.sensorGyroRate = rate;
|
||||||
|
TABS.motors.sensorGyroScale = scale;
|
||||||
|
|
||||||
|
gyro_helpers = initGraphHelpers('#graph', samples_gyro_i, [-scale, scale]);
|
||||||
|
|
||||||
GUI.interval_add('IMU_pull', function imu_data_pull() {
|
GUI.interval_add('IMU_pull', function imu_data_pull() {
|
||||||
MSP.send_message(MSPCodes.MSP_RAW_IMU, false, false, update_gyro_graph);
|
MSP.send_message(MSPCodes.MSP_RAW_IMU, false, false, update_gyro_graph);
|
||||||
}, rate, true);
|
}, rate, true);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "accel":
|
||||||
|
chrome.storage.local.set({'motors_tab_accel_settings': {'rate': rate, 'scale': scale}});
|
||||||
|
TABS.motors.sensorAccelRate = rate;
|
||||||
|
TABS.motors.sensorAccelScale = scale;
|
||||||
|
accel_helpers = initGraphHelpers('#graph', samples_accel_i, [-scale, scale]);
|
||||||
|
|
||||||
|
GUI.interval_add('IMU_pull', function imu_data_pull() {
|
||||||
|
MSP.send_message(MSPCodes.MSP_RAW_IMU, false, false, update_accel_graph);
|
||||||
|
}, rate, true);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function update_accel_graph() {
|
||||||
|
if (!accel_offset_established) {
|
||||||
|
for (var i = 0; i < 3; i++) {
|
||||||
|
accel_offset[i] = SENSOR_DATA.accelerometer[i] * -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
accel_offset_established = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var accel_with_offset = [
|
||||||
|
accel_offset[0] + SENSOR_DATA.accelerometer[0],
|
||||||
|
accel_offset[1] + SENSOR_DATA.accelerometer[1],
|
||||||
|
accel_offset[2] + SENSOR_DATA.accelerometer[2]
|
||||||
|
];
|
||||||
|
|
||||||
|
updateGraphHelperSize(accel_helpers);
|
||||||
|
samples_accel_i = addSampleToData(accel_data, samples_accel_i, accel_with_offset);
|
||||||
|
drawGraph(accel_helpers, accel_data, samples_accel_i);
|
||||||
|
for (var i = 0; i < 3; i++) {
|
||||||
|
if (Math.abs(accel_with_offset[i]) > Math.abs(accel_max_read[i])) accel_max_read[i] = accel_with_offset[i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
computeAndUpdate(accel_with_offset, accel_data, accel_max_read);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
function update_gyro_graph() {
|
function update_gyro_graph() {
|
||||||
var gyro = [
|
var gyro = [
|
||||||
|
|
@ -273,32 +373,36 @@ TABS.motors.initialize = function (callback) {
|
||||||
SENSOR_DATA.gyroscope[2]
|
SENSOR_DATA.gyroscope[2]
|
||||||
];
|
];
|
||||||
|
|
||||||
updateGraphHelperSize(gyroHelpers);
|
updateGraphHelperSize(gyro_helpers);
|
||||||
samples_gyro_i = addSampleToData(gyro_data, samples_gyro_i, gyro);
|
samples_gyro_i = addSampleToData(gyro_data, samples_gyro_i, gyro);
|
||||||
drawGraph(gyroHelpers, gyro_data, samples_gyro_i);
|
drawGraph(gyro_helpers, gyro_data, samples_gyro_i);
|
||||||
|
|
||||||
// Compute RMS of gyroscope readings in displayed period of time
|
|
||||||
// This is particularly useful for motor balancing as it
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|
||||||
// eliminates the need for external tools
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|
||||||
var sum = 0.0;
|
|
||||||
for (var j = 0; j < gyro_data.length; j++)
|
|
||||||
for (var k = 0; k < gyro_data[j].length; k++)
|
|
||||||
sum += gyro_data[j][k][1]*gyro_data[j][k][1];
|
|
||||||
var rms = Math.sqrt(sum/(gyro_data[0].length+gyro_data[1].length+gyro_data[2].length));
|
|
||||||
|
|
||||||
raw_data_text_ements.x[0].text(gyro[0].toFixed(2) + ' (' + gyro_max_read[0].toFixed(2) + ')');
|
|
||||||
raw_data_text_ements.y[0].text(gyro[1].toFixed(2) + ' (' + gyro_max_read[1].toFixed(2) + ')');
|
|
||||||
raw_data_text_ements.z[0].text(gyro[2].toFixed(2) + ' (' + gyro_max_read[2].toFixed(2) + ')');
|
|
||||||
raw_data_text_ements.rms[0].text(rms.toFixed(4));
|
|
||||||
|
|
||||||
for (var i = 0; i < 3; i++) {
|
for (var i = 0; i < 3; i++) {
|
||||||
if (Math.abs(gyro[i]) > Math.abs(gyro_max_read[i])) gyro_max_read[i] = gyro[i];
|
if (Math.abs(gyro[i]) > Math.abs(gyro_max_read[i])) gyro_max_read[i] = gyro[i];
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
computeAndUpdate(gyro, gyro_data, gyro_max_read);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function computeAndUpdate(sensor_data, data, max_read) {
|
||||||
|
var sum = 0.0;
|
||||||
|
for (var j = 0, jlength = data.length; j < jlength; j++) {
|
||||||
|
for (var k = 0, klength = data[j].length; k < klength; k++){
|
||||||
|
sum += data[j][k][1]*data[j][k][1];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
var rms = Math.sqrt(sum/(data[0].length+data[1].length+data[2].length));
|
||||||
|
|
||||||
|
raw_data_text_ements.x[0].text(sensor_data[0].toFixed(2) + ' (' + max_read[0].toFixed(2) + ')');
|
||||||
|
raw_data_text_ements.y[0].text(sensor_data[1].toFixed(2) + ' (' + max_read[1].toFixed(2) + ')');
|
||||||
|
raw_data_text_ements.z[0].text(sensor_data[2].toFixed(2) + ' (' + max_read[2].toFixed(2) + ')');
|
||||||
|
raw_data_text_ements.rms[0].text(rms.toFixed(4));
|
||||||
}
|
}
|
||||||
});
|
});
|
||||||
|
|
||||||
$('a.reset_gyro_max').click(function () {
|
|
||||||
|
$('a.reset_max').click(function () {
|
||||||
gyro_max_read = [0, 0, 0];
|
gyro_max_read = [0, 0, 0];
|
||||||
|
accel_max_read = [0, 0, 0];
|
||||||
|
accel_offset_established = false;
|
||||||
});
|
});
|
||||||
|
|
||||||
var number_of_valid_outputs = (MOTOR_DATA.indexOf(0) > -1) ? MOTOR_DATA.indexOf(0) : 8;
|
var number_of_valid_outputs = (MOTOR_DATA.indexOf(0) > -1) ? MOTOR_DATA.indexOf(0) : 8;
|
||||||
|
|
|
||||||
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