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https://github.com/betaflight/betaflight.git
synced 2025-07-14 20:10:18 +03:00
PICO changes (#14105)
* PICO changes * Spelling corrected in API v2 * Corrected as per @ledvinap - granted will be generated in future. * As per @tstibor * Correction and comment as per @ledvinap
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Jay Blackman
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d244239f39
commit
01d862f803
17 changed files with 1742 additions and 371 deletions
108
src/platform/PICO/bus_spi_pico.c
Normal file
108
src/platform/PICO/bus_spi_pico.c
Normal file
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@ -0,0 +1,108 @@
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* This file is part of Betaflight.
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* Betaflight is free software. You can redistribute this software
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* and/or modify this software under the terms of the GNU General
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* Public License as published by the Free Software Foundation,
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* either version 3 of the License, or (at your option) any later
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* version.
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*
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* Betaflight is distributed in the hope that it will be useful,
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* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
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*
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* See the GNU General Public License for more details.
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*
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* You should have received a copy of the GNU General Public
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* License along with this software.
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*
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* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
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*/
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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#include <string.h>
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#include "platform.h"
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#ifdef USE_SPI
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#include "common/maths.h"
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#include "drivers/bus.h"
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#include "drivers/bus_spi.h"
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#include "drivers/bus_spi_impl.h"
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#include "drivers/exti.h"
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#include "drivers/io.h"
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#include "hardware/spi.h"
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#include "hardware/gpio.h"
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static uint16_t spiDivisorToBRbits(spi_inst_t *instance, uint16_t divisor)
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{
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UNUSED(instance);
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divisor = constrain(divisor, 2, 256);
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return 0;
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}
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static void spiSetDivisorBRreg(spi_inst_t *instance, uint16_t divisor)
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{
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//TODO: implement
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|
UNUSED(instance);
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UNUSED(divisor);
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|
}
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|
void spiInitDevice(SPIDevice device)
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|
{
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|
//TODO: implement
|
||||||
|
UNUSED(device);
|
||||||
|
}
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|
void spiInternalResetDescriptors(busDevice_t *bus)
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|
{
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|
//TODO: implement
|
||||||
|
UNUSED(bus);
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|
}
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|
void spiInternalResetStream(dmaChannelDescriptor_t *descriptor)
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|
{
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|
//TODO: implement
|
||||||
|
UNUSED(descriptor);
|
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|
}
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|
static bool spiInternalReadWriteBufPolled(spi_inst_t *instance, const uint8_t *txData, uint8_t *rxData, int len)
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{
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|
//TODO: implement
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|
UNUSED(instance);
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UNUSED(txData);
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UNUSED(rxData);
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UNUSED(len);
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return true;
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}
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|
void spiInternalInitStream(const extDevice_t *dev, bool preInit)
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{
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|
//TODO: implement
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|
UNUSED(dev);
|
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|
UNUSED(preInit);
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|
}
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|
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|
void spiInternalStartDMA(const extDevice_t *dev)
|
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|
{
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|
//TODO: implement
|
||||||
|
UNUSED(dev);
|
||||||
|
}
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|
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|
void spiInternalStopDMA (const extDevice_t *dev)
|
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|
{
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||||||
|
//TODO: implement
|
||||||
|
UNUSED(dev);
|
||||||
|
}
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|
// DMA transfer setup and start
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|
void spiSequenceStart(const extDevice_t *dev)
|
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|
{
|
||||||
|
//TODO: implement
|
||||||
|
UNUSED(dev);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
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231
src/platform/PICO/io_def_generated.h
Normal file
231
src/platform/PICO/io_def_generated.h
Normal file
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@ -0,0 +1,231 @@
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/*
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* This file is part of Cleanflight and Betaflight.
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*
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* Cleanflight and Betaflight are free software. You can redistribute
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* this software and/or modify this software under the terms of the
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* GNU General Public License as published by the Free Software
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* Foundation, either version 3 of the License, or (at your option)
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* any later version.
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*
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* Cleanflight and Betaflight are distributed in the hope that they
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* will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
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* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
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* See the GNU General Public License for more details.
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*
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
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* along with this software.
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*
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* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
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*/
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#pragma once
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// DEFIO_PORT_<port>_USED_MASK is bitmask of used pins on target
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// DEFIO_PORT_<port>_USED_COUNT is count of used pins on target
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#if defined(RP2350A)
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#define DEFIO_PORT_A_USED_COUNT 30
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#elif defined(RP2350B)
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#define DEFIO_PORT_A_USED_COUNT 48
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#else
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|
#error "Unsupported target MCU type for PICO"
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#endif
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#define DEFIO_PORT_A_OFFSET (0)
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// DEFIO_GPIOID__<port> maps to port index
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#define DEFIO_GPIOID__A 0
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// DEFIO_TAG__P<port><pin> will expand to TAG if defined for target, error is triggered otherwise
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// DEFIO_TAG_E__P<port><pin> will expand to TAG if defined, to NONE otherwise (usefull for tables that are CPU-specific)
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||||||
|
// DEFIO_REC__P<port><pin> will expand to ioRec* (using DEFIO_REC_INDEX(idx))
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|
#define DEFIO_TAG__PA0 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 0)
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|
#define DEFIO_TAG__PA1 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 1)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA2 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 2)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA3 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 3)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA4 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 4)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA5 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 5)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA6 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 6)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA7 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 7)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA8 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 8)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA9 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 9)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA10 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 10)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA11 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 11)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA12 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 12)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA13 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 13)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA14 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 14)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA15 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 15)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA16 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 16)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA17 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 17)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA18 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 18)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA19 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 19)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA20 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 20)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA21 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 21)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA22 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 22)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA23 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 23)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA24 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 24)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA25 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 25)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA26 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 26)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA27 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 27)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA28 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 28)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA29 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 29)
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(RP2350B)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA30 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 30)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA31 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 31)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA32 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 32)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA33 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 33)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA34 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 34)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA35 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 35)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA36 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 36)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA37 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 37)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA38 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 38)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA39 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 39)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA40 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 40)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA41 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 41)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA42 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 42)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA43 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 43)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA44 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 44)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA45 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 45)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA46 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 46)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG__PA47 DEFIO_TAG_MAKE(DEFIO_GPIOID__A, 47)
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
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||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA0 DEFIO_TAG__PA0
|
||||||
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#define DEFIO_TAG_E__PA1 DEFIO_TAG__PA1
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA2 DEFIO_TAG__PA2
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA3 DEFIO_TAG__PA3
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA4 DEFIO_TAG__PA4
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA5 DEFIO_TAG__PA5
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA6 DEFIO_TAG__PA6
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA7 DEFIO_TAG__PA7
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA8 DEFIO_TAG__PA8
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA9 DEFIO_TAG__PA9
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA10 DEFIO_TAG__PA10
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA11 DEFIO_TAG__PA11
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA12 DEFIO_TAG__PA12
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA13 DEFIO_TAG__PA13
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA14 DEFIO_TAG__PA14
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA15 DEFIO_TAG__PA15
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA16 DEFIO_TAG__PA16
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA17 DEFIO_TAG__PA17
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA18 DEFIO_TAG__PA18
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA19 DEFIO_TAG__PA19
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA20 DEFIO_TAG__PA20
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA21 DEFIO_TAG__PA21
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA22 DEFIO_TAG__PA22
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA23 DEFIO_TAG__PA23
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA24 DEFIO_TAG__PA24
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA25 DEFIO_TAG__PA25
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA26 DEFIO_TAG__PA26
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA27 DEFIO_TAG__PA27
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA28 DEFIO_TAG__PA28
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA29 DEFIO_TAG__PA29
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(RP2350B)
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA30 DEFIO_TAG__PA30
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA31 DEFIO_TAG__PA31
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA32 DEFIO_TAG__PA32
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA33 DEFIO_TAG__PA33
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA34 DEFIO_TAG__PA34
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA35 DEFIO_TAG__PA35
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA36 DEFIO_TAG__PA36
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA37 DEFIO_TAG__PA37
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA38 DEFIO_TAG__PA38
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA39 DEFIO_TAG__PA39
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA40 DEFIO_TAG__PA40
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA41 DEFIO_TAG__PA41
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA42 DEFIO_TAG__PA42
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA43 DEFIO_TAG__PA43
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA44 DEFIO_TAG__PA44
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA45 DEFIO_TAG__PA45
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA46 DEFIO_TAG__PA46
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA47 DEFIO_TAG__PA47
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA30 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA31 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA32 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA33 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA34 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA35 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA36 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA37 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA38 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA39 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA40 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA41 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA42 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA43 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA44 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA45 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA46 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#define DEFIO_TAG_E__PA47 DEFIO_TAG_A__NONE
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA0 DEFIO_REC_INDEXED(0)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA1 DEFIO_REC_INDEXED(1)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA2 DEFIO_REC_INDEXED(2)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA3 DEFIO_REC_INDEXED(3)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA4 DEFIO_REC_INDEXED(4)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA5 DEFIO_REC_INDEXED(5)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA6 DEFIO_REC_INDEXED(6)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA7 DEFIO_REC_INDEXED(7)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA8 DEFIO_REC_INDEXED(8)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA9 DEFIO_REC_INDEXED(9)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA10 DEFIO_REC_INDEXED(10)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA11 DEFIO_REC_INDEXED(11)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA12 DEFIO_REC_INDEXED(12)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA13 DEFIO_REC_INDEXED(13)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA14 DEFIO_REC_INDEXED(14)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA15 DEFIO_REC_INDEXED(15)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA16 DEFIO_REC_INDEXED(16)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA17 DEFIO_REC_INDEXED(17)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA18 DEFIO_REC_INDEXED(18)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA19 DEFIO_REC_INDEXED(19)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA20 DEFIO_REC_INDEXED(20)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA21 DEFIO_REC_INDEXED(21)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA22 DEFIO_REC_INDEXED(22)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA23 DEFIO_REC_INDEXED(23)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA24 DEFIO_REC_INDEXED(24)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA25 DEFIO_REC_INDEXED(25)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA26 DEFIO_REC_INDEXED(26)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA27 DEFIO_REC_INDEXED(27)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA28 DEFIO_REC_INDEXED(28)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA29 DEFIO_REC_INDEXED(29)
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(RP2350B)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA30 DEFIO_REC_INDEXED(30)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA31 DEFIO_REC_INDEXED(31)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA32 DEFIO_REC_INDEXED(32)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA33 DEFIO_REC_INDEXED(33)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA34 DEFIO_REC_INDEXED(34)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA35 DEFIO_REC_INDEXED(35)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA36 DEFIO_REC_INDEXED(36)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA37 DEFIO_REC_INDEXED(37)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA38 DEFIO_REC_INDEXED(38)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA39 DEFIO_REC_INDEXED(39)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA40 DEFIO_REC_INDEXED(40)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA41 DEFIO_REC_INDEXED(41)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA42 DEFIO_REC_INDEXED(42)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA43 DEFIO_REC_INDEXED(43)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA44 DEFIO_REC_INDEXED(44)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA45 DEFIO_REC_INDEXED(45)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA46 DEFIO_REC_INDEXED(46)
|
||||||
|
#define DEFIO_REC__PA47 DEFIO_REC_INDEXED(47)
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// DEFIO_IO_USED_COUNT is number of io pins supported on target
|
||||||
|
#if defined(RP2350A)
|
||||||
|
#define DEFIO_IO_USED_COUNT 30
|
||||||
|
#elif defined(RP2350B)
|
||||||
|
#define DEFIO_IO_USED_COUNT 48
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// DEFIO_PORT_USED_LIST - comma separated list of bitmask for all used ports.
|
||||||
|
// DEFIO_PORT_OFFSET_LIST - comma separated list of port offsets (count of pins before this port)
|
||||||
|
// unused ports on end of list are skipped
|
||||||
|
#define DEFIO_PORT_USED_COUNT 1
|
||||||
|
#define DEFIO_PORT_USED_LIST DEFIO_PORT_A_USED_MASK
|
||||||
|
#define DEFIO_PORT_OFFSET_LIST DEFIO_PORT_A_OFFSET
|
||||||
|
#define DEFIO_PIN_USED_COUNT DEFIO_PORT_A_USED_COUNT
|
||||||
111
src/platform/PICO/io_pico.c
Normal file
111
src/platform/PICO/io_pico.c
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,111 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* This file is part of Betaflight.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is free software. You can redistribute this software
|
||||||
|
* and/or modify this software under the terms of the GNU General
|
||||||
|
* Public License as published by the Free Software Foundation,
|
||||||
|
* either version 3 of the License, or (at your option) any later
|
||||||
|
* version.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* See the GNU General Public License for more details.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||||
|
* License along with this software.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "platform.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "drivers/io.h"
|
||||||
|
#include "drivers/io_impl.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "common/utils.h"
|
||||||
|
#include "hardware/gpio.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
// initialize all ioRec_t structures from ROM
|
||||||
|
// currently only bitmask is used, this may change in future
|
||||||
|
void IOInitGlobal(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ioRec_t *ioRec = ioRecs;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (unsigned pin = 0; pin < DEFIO_PIN_USED_COUNT; pin++) {
|
||||||
|
ioRec->pin = pin;
|
||||||
|
ioRec++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t IO_EXTI_Line(IO_t io)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UNUSED(io);
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool IORead(IO_t io)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!io) {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return gpio_get(IO_Pin(io));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void IOWrite(IO_t io, bool hi)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!io) {
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
gpio_put(IO_Pin(io), hi);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void IOHi(IO_t io)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!io) {
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
gpio_put(IO_Pin(io), 1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void IOLo(IO_t io)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!io) {
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
gpio_put(IO_Pin(io), 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void IOToggle(IO_t io)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!io) {
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
gpio_put(IO_Pin(io), !gpio_get(IO_Pin(io)));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void IOConfigGPIO(IO_t io, ioConfig_t cfg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!io) {
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_set_dir(IO_Pin(io), (cfg & 0x01));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
IO_t IOGetByTag(ioTag_t tag)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
const int portIdx = DEFIO_TAG_GPIOID(tag);
|
||||||
|
const int pinIdx = DEFIO_TAG_PIN(tag);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (portIdx < 0 || portIdx >= DEFIO_PORT_USED_COUNT) {
|
||||||
|
return NULL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (pinIdx >= DEFIO_PIN_USED_COUNT) {
|
||||||
|
return NULL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return &ioRecs[pinIdx];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -1,302 +1,242 @@
|
||||||
/* Based on GCC ARM embedded samples.
|
/* Specify the memory areas */
|
||||||
Defines the following symbols for use by code:
|
|
||||||
__exidx_start
|
|
||||||
__exidx_end
|
|
||||||
__etext
|
|
||||||
__data_start__
|
|
||||||
__preinit_array_start
|
|
||||||
__preinit_array_end
|
|
||||||
__init_array_start
|
|
||||||
__init_array_end
|
|
||||||
__fini_array_start
|
|
||||||
__fini_array_end
|
|
||||||
__data_end__
|
|
||||||
__bss_start__
|
|
||||||
__bss_end__
|
|
||||||
__end__
|
|
||||||
end
|
|
||||||
__HeapLimit
|
|
||||||
__StackLimit
|
|
||||||
__StackTop
|
|
||||||
__stack (== StackTop)
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
MEMORY
|
MEMORY
|
||||||
{
|
{
|
||||||
FLASH(rx) : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 4m
|
FLASH_X (rx) : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 16K
|
||||||
RAM(rwx) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 512k
|
FLASH_CONFIG (r) : ORIGIN = 0x10004000, LENGTH = 16K
|
||||||
|
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x10008000, LENGTH = 992K
|
||||||
|
RAM (rwx) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 512K
|
||||||
SCRATCH_X(rwx) : ORIGIN = 0x20080000, LENGTH = 4k
|
SCRATCH_X(rwx) : ORIGIN = 0x20080000, LENGTH = 4k
|
||||||
SCRATCH_Y(rwx) : ORIGIN = 0x20081000, LENGTH = 4k
|
SCRATCH_Y(rwx) : ORIGIN = 0x20081000, LENGTH = 4k
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
ENTRY(_entry_point)
|
REGION_ALIAS("STACKRAM", RAM)
|
||||||
|
REGION_ALIAS("FASTRAM", RAM)
|
||||||
|
REGION_ALIAS("MOVABLE_FLASH", FLASH)
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Entry Point */
|
||||||
|
ENTRY(Reset_Handler)
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Highest address of the user mode stack */
|
||||||
|
_estack = ORIGIN(STACKRAM) + LENGTH(STACKRAM) - 8; /* Reserve 2 x 4bytes for info across reset */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Base address where the config is stored. */
|
||||||
|
__config_start = ORIGIN(FLASH_CONFIG);
|
||||||
|
__config_end = ORIGIN(FLASH_CONFIG) + LENGTH(FLASH_CONFIG);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Generate a link error if heap and stack don't fit into RAM */
|
||||||
|
_Min_Heap_Size = 0; /* required amount of heap */
|
||||||
|
_Min_Stack_Size = 0x800; /* required amount of stack */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Define output sections */
|
||||||
SECTIONS
|
SECTIONS
|
||||||
{
|
{
|
||||||
.flash_begin : {
|
/* The startup code goes first into FLASH_X */
|
||||||
__flash_binary_start = .;
|
.isr_vector :
|
||||||
} > FLASH
|
{
|
||||||
|
. = ALIGN(512);
|
||||||
|
PROVIDE (isr_vector_table_base = .);
|
||||||
|
KEEP(*(.isr_vector)) /* Startup code */
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
} >FLASH_X
|
||||||
|
|
||||||
/* The bootrom will enter the image at the point indicated in your
|
/* The program code and other data goes into FLASH */
|
||||||
IMAGE_DEF, which is usually the reset handler of your vector table.
|
.text :
|
||||||
|
{
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
*(.text) /* .text sections (code) */
|
||||||
|
*(.text*) /* .text* sections (code) */
|
||||||
|
*(.rodata) /* .rodata sections (constants, strings, etc.) */
|
||||||
|
*(.rodata*) /* .rodata* sections (constants, strings, etc.) */
|
||||||
|
*(.glue_7) /* glue arm to thumb code */
|
||||||
|
*(.glue_7t) /* glue thumb to arm code */
|
||||||
|
*(.eh_frame)
|
||||||
|
|
||||||
The debugger will use the ELF entry point, which is the _entry_point
|
KEEP (*(.init))
|
||||||
symbol, and in our case is *different from the bootrom's entry point.*
|
KEEP (*(.fini))
|
||||||
This is used to go back through the bootrom on debugger launches only,
|
|
||||||
to perform the same initial flash setup that would be performed on a
|
|
||||||
cold boot.
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
.text : {
|
|
||||||
__logical_binary_start = .;
|
|
||||||
KEEP (*(.vectors))
|
|
||||||
KEEP (*(.binary_info_header))
|
|
||||||
__binary_info_header_end = .;
|
|
||||||
KEEP (*(.embedded_block))
|
|
||||||
__embedded_block_end = .;
|
|
||||||
KEEP (*(.reset))
|
|
||||||
/* TODO revisit this now memset/memcpy/float in ROM */
|
|
||||||
/* bit of a hack right now to exclude all floating point and time critical (e.g. memset, memcpy) code from
|
|
||||||
* FLASH ... we will include any thing excluded here in .data below by default */
|
|
||||||
*(.init)
|
|
||||||
*libgcc.a:cmse_nonsecure_call.o
|
|
||||||
*(EXCLUDE_FILE(*libgcc.a: *libc.a:*lib_a-mem*.o *libm.a:) .text*)
|
|
||||||
*(.fini)
|
|
||||||
/* Pull all c'tors into .text */
|
|
||||||
*crtbegin.o(.ctors)
|
|
||||||
*crtbegin?.o(.ctors)
|
|
||||||
*(EXCLUDE_FILE(*crtend?.o *crtend.o) .ctors)
|
|
||||||
*(SORT(.ctors.*))
|
|
||||||
*(.ctors)
|
|
||||||
/* Followed by destructors */
|
|
||||||
*crtbegin.o(.dtors)
|
|
||||||
*crtbegin?.o(.dtors)
|
|
||||||
*(EXCLUDE_FILE(*crtend?.o *crtend.o) .dtors)
|
|
||||||
*(SORT(.dtors.*))
|
|
||||||
*(.dtors)
|
|
||||||
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
/* preinit data */
|
_etext = .; /* define a global symbols at end of code */
|
||||||
PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_start = .);
|
} >FLASH
|
||||||
KEEP(*(SORT(.preinit_array.*)))
|
|
||||||
KEEP(*(.preinit_array))
|
|
||||||
PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_end = .);
|
|
||||||
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
/* init data */
|
|
||||||
PROVIDE_HIDDEN (__init_array_start = .);
|
|
||||||
KEEP(*(SORT(.init_array.*)))
|
|
||||||
KEEP(*(.init_array))
|
|
||||||
PROVIDE_HIDDEN (__init_array_end = .);
|
|
||||||
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
/* finit data */
|
|
||||||
PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_start = .);
|
|
||||||
*(SORT(.fini_array.*))
|
|
||||||
*(.fini_array)
|
|
||||||
PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_end = .);
|
|
||||||
|
|
||||||
*(.eh_frame*)
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
} > FLASH
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Note the boot2 section is optional, and should be discarded if there is
|
|
||||||
no reference to it *inside* the binary, as it is not called by the
|
|
||||||
bootrom. (The bootrom performs a simple best-effort XIP setup and
|
|
||||||
leaves it to the binary to do anything more sophisticated.) However
|
|
||||||
there is still a size limit of 256 bytes, to ensure the boot2 can be
|
|
||||||
stored in boot RAM.
|
|
||||||
|
|
||||||
Really this is a "XIP setup function" -- the name boot2 is historic and
|
|
||||||
refers to its dual-purpose on RP2040, where it also handled vectoring
|
|
||||||
from the bootrom into the user image.
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
.boot2 : {
|
|
||||||
__boot2_start__ = .;
|
|
||||||
*(.boot2)
|
|
||||||
__boot2_end__ = .;
|
|
||||||
} > FLASH
|
|
||||||
|
|
||||||
ASSERT(__boot2_end__ - __boot2_start__ <= 256,
|
|
||||||
"ERROR: Pico second stage bootloader must be no more than 256 bytes in size")
|
|
||||||
|
|
||||||
.rodata : {
|
|
||||||
*(EXCLUDE_FILE(*libgcc.a: *libc.a:*lib_a-mem*.o *libm.a:) .rodata*)
|
|
||||||
*(.srodata*)
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
*(SORT_BY_ALIGNMENT(SORT_BY_NAME(.flashdata*)))
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
} > FLASH
|
|
||||||
|
|
||||||
.ARM.extab :
|
.ARM.extab :
|
||||||
{
|
{
|
||||||
*(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*)
|
*(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*)
|
||||||
} > FLASH
|
} >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
.ARM :
|
||||||
|
{
|
||||||
__exidx_start = .;
|
__exidx_start = .;
|
||||||
.ARM.exidx :
|
*(.ARM.exidx*) __exidx_end = .;
|
||||||
|
} >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
.pg_registry :
|
||||||
{
|
{
|
||||||
*(.ARM.exidx* .gnu.linkonce.armexidx.*)
|
PROVIDE_HIDDEN (__pg_registry_start = .);
|
||||||
} > FLASH
|
KEEP (*(.pg_registry))
|
||||||
__exidx_end = .;
|
KEEP (*(SORT(.pg_registry.*)))
|
||||||
|
PROVIDE_HIDDEN (__pg_registry_end = .);
|
||||||
|
} >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
/* Machine inspectable binary information */
|
.pg_resetdata :
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
{
|
||||||
__binary_info_start = .;
|
PROVIDE_HIDDEN (__pg_resetdata_start = .);
|
||||||
.binary_info :
|
KEEP (*(.pg_resetdata))
|
||||||
|
PROVIDE_HIDDEN (__pg_resetdata_end = .);
|
||||||
|
} >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
/* used by the startup to initialize data */
|
||||||
|
_sidata = LOADADDR(.data);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Initialized data sections goes into RAM, load LMA copy after code */
|
||||||
|
.data :
|
||||||
{
|
{
|
||||||
KEEP(*(.binary_info.keep.*))
|
|
||||||
*(.binary_info.*)
|
|
||||||
} > FLASH
|
|
||||||
__binary_info_end = .;
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
_sdata = .; /* create a global symbol at data start */
|
||||||
.ram_vector_table (NOLOAD): {
|
*(.data) /* .data sections */
|
||||||
*(.ram_vector_table)
|
*(.data*) /* .data* sections */
|
||||||
} > RAM
|
|
||||||
|
|
||||||
.uninitialized_data (NOLOAD): {
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
*(.uninitialized_data*)
|
|
||||||
} > RAM
|
|
||||||
|
|
||||||
.data : {
|
|
||||||
__data_start__ = .;
|
|
||||||
*(vtable)
|
|
||||||
|
|
||||||
*(.time_critical*)
|
|
||||||
|
|
||||||
/* remaining .text and .rodata; i.e. stuff we exclude above because we want it in RAM */
|
|
||||||
*(.text*)
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
*(.rodata*)
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
|
|
||||||
*(.data*)
|
|
||||||
*(.sdata*)
|
|
||||||
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
*(.after_data.*)
|
_edata = .; /* define a global symbol at data end */
|
||||||
|
} >RAM AT >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Uninitialized data section */
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
/* preinit data */
|
.bss (NOLOAD) :
|
||||||
PROVIDE_HIDDEN (__mutex_array_start = .);
|
{
|
||||||
KEEP(*(SORT(.mutex_array.*)))
|
/* This is used by the startup in order to initialize the .bss secion */
|
||||||
KEEP(*(.mutex_array))
|
_sbss = .; /* define a global symbol at bss start */
|
||||||
PROVIDE_HIDDEN (__mutex_array_end = .);
|
__bss_start__ = _sbss;
|
||||||
|
*(.bss)
|
||||||
*(.jcr)
|
*(SORT_BY_ALIGNMENT(.bss*))
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
} > RAM AT> FLASH
|
|
||||||
|
|
||||||
.tdata : {
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
*(.tdata .tdata.* .gnu.linkonce.td.*)
|
|
||||||
/* All data end */
|
|
||||||
__tdata_end = .;
|
|
||||||
} > RAM AT> FLASH
|
|
||||||
PROVIDE(__data_end__ = .);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* __etext is (for backwards compatibility) the name of the .data init source pointer (...) */
|
|
||||||
__etext = LOADADDR(.data);
|
|
||||||
|
|
||||||
.tbss (NOLOAD) : {
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
__bss_start__ = .;
|
|
||||||
__tls_base = .;
|
|
||||||
*(.tbss .tbss.* .gnu.linkonce.tb.*)
|
|
||||||
*(.tcommon)
|
|
||||||
|
|
||||||
__tls_end = .;
|
|
||||||
} > RAM
|
|
||||||
|
|
||||||
.bss (NOLOAD) : {
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
|
||||||
__tbss_end = .;
|
|
||||||
|
|
||||||
*(SORT_BY_ALIGNMENT(SORT_BY_NAME(.bss*)))
|
|
||||||
*(COMMON)
|
*(COMMON)
|
||||||
PROVIDE(__global_pointer$ = . + 2K);
|
|
||||||
*(.sbss*)
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
__bss_end__ = .;
|
_ebss = .; /* define a global symbol at bss end */
|
||||||
} > RAM
|
__bss_end__ = _ebss;
|
||||||
|
} >RAM
|
||||||
|
|
||||||
.heap (NOLOAD):
|
/* Uninitialized data section */
|
||||||
{
|
|
||||||
__end__ = .;
|
|
||||||
end = __end__;
|
|
||||||
KEEP(*(.heap*))
|
|
||||||
} > RAM
|
|
||||||
/* historically on GCC sbrk was growing past __HeapLimit to __StackLimit, however
|
|
||||||
to be more compatible, we now set __HeapLimit explicitly to where the end of the heap is */
|
|
||||||
__HeapLimit = ORIGIN(RAM) + LENGTH(RAM);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Start and end symbols must be word-aligned */
|
|
||||||
.scratch_x : {
|
|
||||||
__scratch_x_start__ = .;
|
|
||||||
*(.scratch_x.*)
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
__scratch_x_end__ = .;
|
.sram2 (NOLOAD) :
|
||||||
} > SCRATCH_X AT > FLASH
|
{
|
||||||
__scratch_x_source__ = LOADADDR(.scratch_x);
|
/* This is used by the startup in order to initialize the .sram2 secion */
|
||||||
|
_ssram2 = .; /* define a global symbol at sram2 start */
|
||||||
|
__sram2_start__ = _ssram2;
|
||||||
|
*(.sram2)
|
||||||
|
*(SORT_BY_ALIGNMENT(.sram2*))
|
||||||
|
|
||||||
.scratch_y : {
|
|
||||||
__scratch_y_start__ = .;
|
|
||||||
*(.scratch_y.*)
|
|
||||||
. = ALIGN(4);
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
__scratch_y_end__ = .;
|
_esram2 = .; /* define a global symbol at sram2 end */
|
||||||
} > SCRATCH_Y AT > FLASH
|
__sram2_end__ = _esram2;
|
||||||
__scratch_y_source__ = LOADADDR(.scratch_y);
|
} >RAM
|
||||||
|
|
||||||
/* .stack*_dummy section doesn't contains any symbols. It is only
|
/* used during startup to initialized fastram_data */
|
||||||
* used for linker to calculate size of stack sections, and assign
|
_sfastram_idata = LOADADDR(.fastram_data);
|
||||||
* values to stack symbols later
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* stack1 section may be empty/missing if platform_launch_core1 is not used */
|
|
||||||
|
|
||||||
/* by default we put core 0 stack at the end of scratch Y, so that if core 1
|
/* Initialized FAST_DATA section for unsuspecting developers */
|
||||||
* stack is not used then all of SCRATCH_X is free.
|
.fastram_data :
|
||||||
*/
|
|
||||||
.stack1_dummy (NOLOAD):
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
*(.stack1*)
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
} > SCRATCH_X
|
_sfastram_data = .; /* create a global symbol at data start */
|
||||||
.stack_dummy (NOLOAD):
|
*(.fastram_data) /* .data sections */
|
||||||
|
*(.fastram_data*) /* .data* sections */
|
||||||
|
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
_efastram_data = .; /* define a global symbol at data end */
|
||||||
|
} >FASTRAM AT >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
.fastram_bss (NOLOAD) :
|
||||||
{
|
{
|
||||||
KEEP(*(.stack*))
|
_sfastram_bss = .;
|
||||||
} > SCRATCH_Y
|
__fastram_bss_start__ = _sfastram_bss;
|
||||||
|
*(.fastram_bss)
|
||||||
|
*(SORT_BY_ALIGNMENT(.fastram_bss*))
|
||||||
|
|
||||||
.flash_end : {
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
KEEP(*(.embedded_end_block*))
|
_efastram_bss = .;
|
||||||
PROVIDE(__flash_binary_end = .);
|
__fastram_bss_end__ = _efastram_bss;
|
||||||
} > FLASH =0xaa
|
} >FASTRAM
|
||||||
|
|
||||||
/* stack limit is poorly named, but historically is maximum heap ptr */
|
/* used during startup to initialized dmaram_data */
|
||||||
__StackLimit = ORIGIN(RAM) + LENGTH(RAM);
|
_sdmaram_idata = LOADADDR(.dmaram_data);
|
||||||
__StackOneTop = ORIGIN(SCRATCH_X) + LENGTH(SCRATCH_X);
|
|
||||||
__StackTop = ORIGIN(SCRATCH_Y) + LENGTH(SCRATCH_Y);
|
|
||||||
__StackOneBottom = __StackOneTop - SIZEOF(.stack1_dummy);
|
|
||||||
__StackBottom = __StackTop - SIZEOF(.stack_dummy);
|
|
||||||
PROVIDE(__stack = __StackTop);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* picolibc and LLVM */
|
. = ALIGN(32);
|
||||||
PROVIDE (__heap_start = __end__);
|
.dmaram_data :
|
||||||
PROVIDE (__heap_end = __HeapLimit);
|
{
|
||||||
PROVIDE( __tls_align = MAX(ALIGNOF(.tdata), ALIGNOF(.tbss)) );
|
PROVIDE(dmaram_start = .);
|
||||||
PROVIDE( __tls_size_align = (__tls_size + __tls_align - 1) & ~(__tls_align - 1));
|
_sdmaram = .;
|
||||||
PROVIDE( __arm32_tls_tcb_offset = MAX(8, __tls_align) );
|
_dmaram_start__ = _sdmaram;
|
||||||
|
_sdmaram_data = .; /* create a global symbol at data start */
|
||||||
|
*(.dmaram_data) /* .data sections */
|
||||||
|
*(.dmaram_data*) /* .data* sections */
|
||||||
|
. = ALIGN(32);
|
||||||
|
_edmaram_data = .; /* define a global symbol at data end */
|
||||||
|
} >RAM AT >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
/* llvm-libc */
|
. = ALIGN(32);
|
||||||
PROVIDE (_end = __end__);
|
.dmaram_bss (NOLOAD) :
|
||||||
PROVIDE (__llvm_libc_heap_limit = __HeapLimit);
|
{
|
||||||
|
_sdmaram_bss = .;
|
||||||
|
__dmaram_bss_start__ = _sdmaram_bss;
|
||||||
|
*(.dmaram_bss)
|
||||||
|
*(SORT_BY_ALIGNMENT(.dmaram_bss*))
|
||||||
|
. = ALIGN(32);
|
||||||
|
_edmaram_bss = .;
|
||||||
|
__dmaram_bss_end__ = _edmaram_bss;
|
||||||
|
} >RAM
|
||||||
|
|
||||||
/* Check if data + heap + stack exceeds RAM limit */
|
. = ALIGN(32);
|
||||||
ASSERT(__StackLimit >= __HeapLimit, "region RAM overflowed")
|
.DMA_RAM (NOLOAD) :
|
||||||
|
{
|
||||||
|
KEEP(*(.DMA_RAM))
|
||||||
|
PROVIDE(dmaram_end = .);
|
||||||
|
_edmaram = .;
|
||||||
|
_dmaram_end__ = _edmaram;
|
||||||
|
} >RAM
|
||||||
|
|
||||||
ASSERT( __binary_info_header_end - __logical_binary_start <= 1024, "Binary info must be in first 1024 bytes of the binary")
|
.DMA_RW_AXI (NOLOAD) :
|
||||||
ASSERT( __embedded_block_end - __logical_binary_start <= 4096, "Embedded block must be in first 4096 bytes of the binary")
|
{
|
||||||
|
. = ALIGN(32);
|
||||||
|
PROVIDE(dmarwaxi_start = .);
|
||||||
|
_sdmarwaxi = .;
|
||||||
|
_dmarwaxi_start__ = _sdmarwaxi;
|
||||||
|
KEEP(*(.DMA_RW_AXI))
|
||||||
|
PROVIDE(dmarwaxi_end = .);
|
||||||
|
_edmarwaxi = .;
|
||||||
|
_dmarwaxi_end__ = _edmarwaxi;
|
||||||
|
} >RAM
|
||||||
|
|
||||||
/* todo assert on extra code */
|
.persistent_data (NOLOAD) :
|
||||||
|
{
|
||||||
|
__persistent_data_start__ = .;
|
||||||
|
*(.persistent_data)
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
__persistent_data_end__ = .;
|
||||||
|
} >RAM
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/* User_heap_stack section, used to check that there is enough RAM left */
|
||||||
|
_heap_stack_end = ORIGIN(STACKRAM)+LENGTH(STACKRAM) - 8; /* 8 bytes to allow for alignment */
|
||||||
|
_heap_stack_begin = _heap_stack_end - _Min_Stack_Size - _Min_Heap_Size;
|
||||||
|
. = _heap_stack_begin;
|
||||||
|
._user_heap_stack :
|
||||||
|
{
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
PROVIDE ( end = . );
|
||||||
|
PROVIDE ( _end = . );
|
||||||
|
. = . + _Min_Heap_Size;
|
||||||
|
. = . + _Min_Stack_Size;
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
} >STACKRAM = 0xa5
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Remove information from the standard libraries */
|
||||||
|
/DISCARD/ :
|
||||||
|
{
|
||||||
|
libc.a ( * )
|
||||||
|
libm.a ( * )
|
||||||
|
libgcc.a ( * )
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.ARM.attributes 0 : { *(.ARM.attributes) }
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -12,9 +12,23 @@ SDK_DIR = $(LIB_MAIN_DIR)/pico-sdk
|
||||||
CMSIS_DIR := $(SDK_DIR)/rp2_common/cmsis/stub/CMSIS
|
CMSIS_DIR := $(SDK_DIR)/rp2_common/cmsis/stub/CMSIS
|
||||||
|
|
||||||
#STDPERIPH
|
#STDPERIPH
|
||||||
STDPERIPH_DIR = $(SDK_SIR)
|
STDPERIPH_DIR := $(SDK_DIR)/rp2_common
|
||||||
STDPERIPH_SRC = \
|
STDPERIPH_SRC := \
|
||||||
|
pico_clib_interface/newlib_interface.c \
|
||||||
|
hardware_sync_spin_lock/sync_spin_lock.c \
|
||||||
|
hardware_gpio/gpio.c \
|
||||||
|
pico_stdio/stdio.c \
|
||||||
|
hardware_uart/uart.c \
|
||||||
|
hardware_irq/irq.c \
|
||||||
|
hardware_timer/timer.c \
|
||||||
|
hardware_clocks/clocks.c \
|
||||||
|
hardware_pll/pll.c \
|
||||||
|
hardware_spi/spi.c \
|
||||||
|
hardware_i2c/i2c.c \
|
||||||
|
hardware_adc/adc.c \
|
||||||
|
hardware_pio/pio.c \
|
||||||
|
hardware_watchdog/watchdog.c \
|
||||||
|
hardware_flash/flash.c
|
||||||
|
|
||||||
VPATH := $(VPATH):$(STDPERIPH_DIR)
|
VPATH := $(VPATH):$(STDPERIPH_DIR)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -25,20 +39,19 @@ DEVICE_STDPERIPH_SRC := \
|
||||||
$(USBHID_SRC) \
|
$(USBHID_SRC) \
|
||||||
$(USBMSC_SRC)
|
$(USBMSC_SRC)
|
||||||
|
|
||||||
|
ifeq ($(TARGET_MCU),RP2350B)
|
||||||
|
TARGET_MCU_LIB_LOWER = rp2350
|
||||||
|
TARGET_MCU_LIB_UPPER = RP2350
|
||||||
|
endif
|
||||||
|
|
||||||
#CMSIS
|
#CMSIS
|
||||||
VPATH := $(VPATH):$(CMSIS_DIR)/Core/Include:$(CMSIS_DIR)/Device/$(TARGET_MCU)/Include
|
VPATH := $(VPATH):$(CMSIS_DIR)/Core/Include:$(CMSIS_DIR)/Device/$(TARGET_MCU_LIB_UPPER)/Include
|
||||||
CMSIS_SRC :=
|
CMSIS_SRC := \
|
||||||
|
|
||||||
#SRC
|
|
||||||
VPATH := $(VPATH):$(STDPERIPH_DIR)
|
|
||||||
|
|
||||||
INCLUDE_DIRS := \
|
INCLUDE_DIRS += \
|
||||||
$(INCLUDE_DIRS) \
|
|
||||||
$(TARGET_PLATFORM_DIR) \
|
$(TARGET_PLATFORM_DIR) \
|
||||||
$(TARGET_PLATFORM_DIR)/startup \
|
$(TARGET_PLATFORM_DIR)/startup \
|
||||||
$(SDK_DIR)/$(TARGET_MCU)/pico_platform/include \
|
|
||||||
$(SDK_DIR)/$(TARGET_MCU)/hardware_regs/include \
|
|
||||||
$(SDK_DIR)/$(TARGET_MCU)/hardware_structs/include \
|
|
||||||
$(SDK_DIR)/common/pico_bit_ops_headers/include \
|
$(SDK_DIR)/common/pico_bit_ops_headers/include \
|
||||||
$(SDK_DIR)/common/pico_base_headers/include \
|
$(SDK_DIR)/common/pico_base_headers/include \
|
||||||
$(SDK_DIR)/common/boot_picoboot_headers/include \
|
$(SDK_DIR)/common/boot_picoboot_headers/include \
|
||||||
|
|
@ -131,21 +144,31 @@ INCLUDE_DIRS := \
|
||||||
$(SDK_DIR)/rp2_common/pico_malloc/include \
|
$(SDK_DIR)/rp2_common/pico_malloc/include \
|
||||||
$(SDK_DIR)/rp2_common/hardware_timer/include \
|
$(SDK_DIR)/rp2_common/hardware_timer/include \
|
||||||
$(CMSIS_DIR)/Core/Include \
|
$(CMSIS_DIR)/Core/Include \
|
||||||
$(CMSIS_DIR)/Device/$(TARGET_MCU)/Include
|
$(CMSIS_DIR)/Device/$(TARGET_MCU_LIB_UPPER)/Include \
|
||||||
|
$(SDK_DIR)/$(TARGET_MCU_LIB_LOWER)/pico_platform/include \
|
||||||
|
$(SDK_DIR)/$(TARGET_MCU_LIB_LOWER)/hardware_regs/include \
|
||||||
|
$(SDK_DIR)/$(TARGET_MCU_LIB_LOWER)/hardware_structs/include
|
||||||
|
|
||||||
#Flags
|
#Flags
|
||||||
ARCH_FLAGS = -mthumb -mcpu=cortex-m33 -march=armv8-m.main+fp+dsp -mfloat-abi=softfp -mcmse
|
ARCH_FLAGS = -mthumb -mcpu=cortex-m33 -march=armv8-m.main+fp+dsp -mfloat-abi=softfp -mcmse
|
||||||
|
|
||||||
DEVICE_FLAGS =
|
DEVICE_FLAGS =
|
||||||
|
|
||||||
ifeq ($(TARGET_MCU),RP2350)
|
ifeq ($(TARGET_MCU),RP2350B)
|
||||||
DEVICE_FLAGS += -DRP2350 -DLIB_BOOT_STAGE2_HEADERS=1 -DLIB_PICO_ATOMIC=1 -DLIB_PICO_BIT_OPS=1 -DLIB_PICO_BIT_OPS_PICO=1 -DLIB_PICO_CLIB_INTERFACE=1 -DLIB_PICO_CRT0=1 -DLIB_PICO_CXX_OPTIONS=1 -DLIB_PICO_DIVIDER=1 -DLIB_PICO_DIVIDER_COMPILER=1 -DLIB_PICO_DOUBLE=1 -DLIB_PICO_DOUBLE_PICO=1 -DLIB_PICO_FLOAT=1 -DLIB_PICO_FLOAT_PICO=1 -DLIB_PICO_FLOAT_PICO_VFP=1 -DLIB_PICO_INT64_OPS=1 -DLIB_PICO_INT64_OPS_COMPILER=1 -DLIB_PICO_MALLOC=1 -DLIB_PICO_MEM_OPS=1 -DLIB_PICO_MEM_OPS_COMPILER=1 -DLIB_PICO_NEWLIB_INTERFACE=1 -DLIB_PICO_PLATFORM=1 -DLIB_PICO_PLATFORM_COMPILER=1 -DLIB_PICO_PLATFORM_PANIC=1 -DLIB_PICO_PLATFORM_SECTIONS=1 -DLIB_PICO_PRINTF=1 -DLIB_PICO_PRINTF_PICO=1 -DLIB_PICO_RUNTIME=1 -DLIB_PICO_RUNTIME_INIT=1 -DLIB_PICO_STANDARD_BINARY_INFO=1 -DLIB_PICO_STANDARD_LINK=1 -DLIB_PICO_STDIO=1 -DLIB_PICO_STDIO_UART=1 -DLIB_PICO_STDLIB=1 -DLIB_PICO_SYNC=1 -DLIB_PICO_SYNC_CRITICAL_SECTION=1 -DLIB_PICO_SYNC_MUTEX=1 -DLIB_PICO_SYNC_SEM=1 -DLIB_PICO_TIME=1 -DLIB_PICO_TIME_ADAPTER=1 -DLIB_PICO_UTIL=1 -DPICO_32BIT=1 -DPICO_BUILD=1 -DPICO_COPY_TO_RAM=0 -DPICO_CXX_ENABLE_EXCEPTIONS=0 -DPICO_NO_FLASH=0 -DPICO_NO_HARDWARE=0 -DPICO_ON_DEVICE=1 -DPICO_RP2350=1 -DPICO_USE_BLOCKED_RAM=0
|
DEVICE_FLAGS += -DRP2350B -DLIB_BOOT_STAGE2_HEADERS=1 -DLIB_PICO_ATOMIC=1 -DLIB_PICO_BIT_OPS=1 -DLIB_PICO_BIT_OPS_PICO=1 -DLIB_PICO_CLIB_INTERFACE=1 -DLIB_PICO_CRT0=1 -DLIB_PICO_CXX_OPTIONS=1 -DLIB_PICO_DIVIDER=1 -DLIB_PICO_DIVIDER_COMPILER=1 -DLIB_PICO_DOUBLE=1 -DLIB_PICO_DOUBLE_PICO=1 -DLIB_PICO_FLOAT=1 -DLIB_PICO_FLOAT_PICO=1 -DLIB_PICO_FLOAT_PICO_VFP=1 -DLIB_PICO_INT64_OPS=1 -DLIB_PICO_INT64_OPS_COMPILER=1 -DLIB_PICO_MALLOC=1 -DLIB_PICO_MEM_OPS=1 -DLIB_PICO_MEM_OPS_COMPILER=1 -DLIB_PICO_NEWLIB_INTERFACE=1 -DLIB_PICO_PLATFORM=1 -DLIB_PICO_PLATFORM_COMPILER=1 -DLIB_PICO_PLATFORM_PANIC=1 -DLIB_PICO_PLATFORM_SECTIONS=1 -DLIB_PICO_PRINTF=1 -DLIB_PICO_PRINTF_PICO=1 -DLIB_PICO_RUNTIME=1 -DLIB_PICO_RUNTIME_INIT=1 -DLIB_PICO_STANDARD_BINARY_INFO=1 -DLIB_PICO_STANDARD_LINK=1 -DLIB_PICO_STDIO=1 -DLIB_PICO_STDIO_UART=1 -DLIB_PICO_STDLIB=1 -DLIB_PICO_SYNC=1 -DLIB_PICO_SYNC_CRITICAL_SECTION=1 -DLIB_PICO_SYNC_MUTEX=1 -DLIB_PICO_SYNC_SEM=1 -DLIB_PICO_TIME=1 -DLIB_PICO_TIME_ADAPTER=1 -DLIB_PICO_UTIL=1 -DPICO_32BIT=1 -DPICO_BUILD=1 -DPICO_COPY_TO_RAM=0 -DPICO_CXX_ENABLE_EXCEPTIONS=0 -DPICO_NO_FLASH=0 -DPICO_NO_HARDWARE=0 -DPICO_ON_DEVICE=1 -DPICO_RP2350=1 -DPICO_USE_BLOCKED_RAM=0
|
||||||
LD_SCRIPT = $(LINKER_DIR)/pico_rp2350.ld
|
LD_SCRIPT = $(LINKER_DIR)/pico_rp2350.ld
|
||||||
STARTUP_SRC = startup/bs2_default_padded_checksummed.S
|
STARTUP_SRC = PICO/startup/bs2_default_padded_checksummed.S
|
||||||
MCU_FLASH_SIZE = 4096
|
MCU_FLASH_SIZE = 4096
|
||||||
# Override the OPTIMISE_SPEED compiler setting to save flash space on these 512KB targets.
|
# Override the OPTIMISE_SPEED compiler setting to save flash space on these 512KB targets.
|
||||||
# Performance is only slightly affected but around 50 kB of flash are saved.
|
# Performance is only slightly affected but around 50 kB of flash are saved.
|
||||||
OPTIMISE_SPEED = -O2
|
OPTIMISE_SPEED = -O2
|
||||||
|
|
||||||
|
STDPERIPH_SRC += \
|
||||||
|
common/RP2350/pico_platform/platform.c
|
||||||
|
|
||||||
|
MCU_SRC += \
|
||||||
|
system_RP2350.c
|
||||||
|
|
||||||
else
|
else
|
||||||
$(error Unknown MCU for Raspberry PICO target)
|
$(error Unknown MCU for Raspberry PICO target)
|
||||||
endif
|
endif
|
||||||
|
|
@ -153,6 +176,13 @@ endif
|
||||||
DEVICE_FLAGS += -DHSE_VALUE=$(HSE_VALUE) -DPICO
|
DEVICE_FLAGS += -DHSE_VALUE=$(HSE_VALUE) -DPICO
|
||||||
|
|
||||||
MCU_COMMON_SRC = \
|
MCU_COMMON_SRC = \
|
||||||
|
drivers/accgyro/accgyro_mpu.c \
|
||||||
|
drivers/dshot_bitbang_decode.c \
|
||||||
|
drivers/inverter.c \
|
||||||
|
drivers/bus_spi.c \
|
||||||
|
PICO/system.c \
|
||||||
|
PICO/io_pico.c \
|
||||||
|
PICO/bus_spi_pico.c \
|
||||||
|
PICO/serial_uart_pico.c
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||||||
|
|
||||||
DEVICE_FLAGS +=
|
DEVICE_FLAGS +=
|
||||||
|
|
|
||||||
9
src/platform/PICO/pico/config_autogen.h
Normal file
9
src/platform/PICO/pico/config_autogen.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,9 @@
|
||||||
|
// AUTOGENERATED FROM PICO_CONFIG_HEADER_FILES and then PICO_<PLATFORM>_CONFIG_HEADER_FILES
|
||||||
|
// DO NOT EDIT!
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||||||
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||||||
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||||||
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// based on PICO_CONFIG_HEADER_FILES:
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||||||
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||||||
|
#include "cmsis/rename_exceptions.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
// based on PICO_RP2350_ARM_S_CONFIG_HEADER_FILES:
|
||||||
287
src/platform/PICO/pico/platform.h
Normal file
287
src/platform/PICO/pico/platform.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,287 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2020 Raspberry Pi (Trading) Ltd.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/** \file platform.h
|
||||||
|
* \defgroup pico_platform pico_platform
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||||||
|
*
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||||||
|
* \brief Macros and definitions (and functions when included by non assembly code) for the RP2 family device / architecture
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||||||
|
* to provide a common abstraction over low level compiler / platform specifics
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||||||
|
*
|
||||||
|
* This header may be included by assembly code
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||||||
|
*/
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||||||
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||||||
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#ifndef _PICO_PLATFORM_H
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#define _PICO_PLATFORM_H
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||||||
|
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||||||
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#ifndef _PICO_H
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||||||
|
#error pico/platform.h should not be included directly; include pico.h instead
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||||||
|
#endif
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||||||
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|
||||||
|
#include "pico/platform/compiler.h"
|
||||||
|
#include "pico/platform/sections.h"
|
||||||
|
#include "pico/platform/panic.h"
|
||||||
|
#include "hardware/regs/addressmap.h"
|
||||||
|
#include "hardware/regs/sio.h"
|
||||||
|
#ifdef __riscv
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||||||
|
#include "hardware/regs/rvcsr.h"
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// PICO_CONFIG: PICO_RP2350A, Whether the current board has an RP2350 in an A (30 GPIO) package, type=bool, default=Usually provided via board header, group=pico_platform
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||||||
|
#if 0 // make tooling checks happy
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||||||
|
#define PICO_RP2350A 0
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||||||
|
#endif
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||||||
|
|
||||||
|
// PICO_CONFIG: PICO_RP2350_A2_SUPPORTED, Whether to include any specific software support for RP2350 A2 revision, type=bool, default=1, advanced=true, group=pico_platform
|
||||||
|
#ifndef PICO_RP2350_A2_SUPPORTED
|
||||||
|
#define PICO_RP2350_A2_SUPPORTED 1
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// PICO_CONFIG: PICO_STACK_SIZE, Minimum amount of stack space reserved in the linker script for each core. See also PICO_CORE1_STACK_SIZE, min=0x100, default=0x800, advanced=true, group=pico_platform
|
||||||
|
#ifndef PICO_STACK_SIZE
|
||||||
|
#define PICO_STACK_SIZE _u(0x800)
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// PICO_CONFIG: PICO_HEAP_SIZE, Minimum amount of heap space reserved by the linker script, min=0x100, default=0x800, advanced=true, group=pico_platform
|
||||||
|
#ifndef PICO_HEAP_SIZE
|
||||||
|
#define PICO_HEAP_SIZE _u(0x800)
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// PICO_CONFIG: PICO_NO_RAM_VECTOR_TABLE, Enable/disable the RAM vector table, type=bool, default=0, advanced=true, group=pico_platform
|
||||||
|
#ifndef PICO_NO_RAM_VECTOR_TABLE
|
||||||
|
#define PICO_NO_RAM_VECTOR_TABLE 0
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef PICO_RAM_VECTOR_TABLE_SIZE
|
||||||
|
#define PICO_RAM_VECTOR_TABLE_SIZE (VTABLE_FIRST_IRQ + NUM_IRQS)
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// PICO_CONFIG: PICO_USE_STACK_GUARDS, Enable/disable stack guards, type=bool, default=0, advanced=true, group=pico_platform
|
||||||
|
#ifndef PICO_USE_STACK_GUARDS
|
||||||
|
#define PICO_USE_STACK_GUARDS 0
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// PICO_CONFIG: PICO_CLKDIV_ROUND_NEAREST, True if floating point clock divisors should be rounded to the nearest possible clock divisor by default rather than rounding down, type=bool, default=1, group=pico_platform
|
||||||
|
#ifndef PICO_CLKDIV_ROUND_NEAREST
|
||||||
|
#define PICO_CLKDIV_ROUND_NEAREST 1
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef __ASSEMBLER__
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief No-op function for the body of tight loops
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||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* No-op function intended to be called by any tight hardware polling loop. Using this ubiquitously
|
||||||
|
* makes it much easier to find tight loops, but also in the future \#ifdef-ed support for lockup
|
||||||
|
* debugging might be added
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static __force_inline void tight_loop_contents(void) {}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief Helper method to busy-wait for at least the given number of cycles
|
||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This method is useful for introducing very short delays.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This method busy-waits in a tight loop for the given number of system clock cycles. The total wait time is only accurate to within 2 cycles,
|
||||||
|
* and this method uses a loop counter rather than a hardware timer, so the method will always take longer than expected if an
|
||||||
|
* interrupt is handled on the calling core during the busy-wait; you can of course disable interrupts to prevent this.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* You can use \ref clock_get_hz(clk_sys) to determine the number of clock cycles per second if you want to convert an actual
|
||||||
|
* time duration to a number of cycles.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* \param minimum_cycles the minimum number of system clock cycles to delay for
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||||||
|
*/
|
||||||
|
static inline void busy_wait_at_least_cycles(uint32_t minimum_cycles) {
|
||||||
|
pico_default_asm_volatile (
|
||||||
|
#ifdef __riscv
|
||||||
|
// Note the range is halved on RISC-V due to signed comparison (no carry flag)
|
||||||
|
".option push\n"
|
||||||
|
".option norvc\n" // force 32 bit addi, so branch prediction guaranteed
|
||||||
|
".p2align 2\n"
|
||||||
|
"1: \n"
|
||||||
|
"addi %0, %0, -2 \n"
|
||||||
|
"bgez %0, 1b\n"
|
||||||
|
".option pop"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
"1: subs %0, #3\n"
|
||||||
|
"bcs 1b\n"
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
: "+r" (minimum_cycles) : : "cc", "memory"
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// PICO_CONFIG: PICO_NO_FPGA_CHECK, Remove the FPGA platform check for small code size reduction, type=bool, default=1, advanced=true, group=pico_runtime
|
||||||
|
#ifndef PICO_NO_FPGA_CHECK
|
||||||
|
#define PICO_NO_FPGA_CHECK 1
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// PICO_CONFIG: PICO_NO_SIM_CHECK, Remove the SIM platform check for small code size reduction, type=bool, default=1, advanced=true, group=pico_runtime
|
||||||
|
#ifndef PICO_NO_SIM_CHECK
|
||||||
|
#define PICO_NO_SIM_CHECK 1
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if PICO_NO_FPGA_CHECK
|
||||||
|
static inline bool running_on_fpga(void) {return false;}
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
bool running_on_fpga(void);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#if PICO_NO_SIM_CHECK
|
||||||
|
static inline bool running_in_sim(void) {return false;}
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
bool running_in_sim(void);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief Execute a breakpoint instruction
|
||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static __force_inline void __breakpoint(void) {
|
||||||
|
#ifdef __riscv
|
||||||
|
__asm ("ebreak");
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
pico_default_asm_volatile ("bkpt #0" : : : "memory");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief Get the current core number
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||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* \return The core number the call was made from
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||||||
|
*/
|
||||||
|
__force_inline static uint get_core_num(void) {
|
||||||
|
return (*(uint32_t *) (SIO_BASE + SIO_CPUID_OFFSET));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief Get the current exception level on this core
|
||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* On Cortex-M this is the exception number defined in the architecture
|
||||||
|
* reference, which is equal to VTABLE_FIRST_IRQ + irq num if inside an
|
||||||
|
* interrupt handler. (VTABLE_FIRST_IRQ is defined in platform_defs.h).
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* On Hazard3, this function returns VTABLE_FIRST_IRQ + irq num if inside of
|
||||||
|
* an external IRQ handler (or a fault from such a handler), and 0 otherwise,
|
||||||
|
* generally aligning with the Cortex-M values.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* \return the exception number if the CPU is handling an exception, or 0 otherwise
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static __force_inline uint __get_current_exception(void) {
|
||||||
|
#ifdef __riscv
|
||||||
|
uint32_t meicontext;
|
||||||
|
pico_default_asm_volatile (
|
||||||
|
"csrr %0, %1\n"
|
||||||
|
: "=r" (meicontext) : "i" (RVCSR_MEICONTEXT_OFFSET)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
if (meicontext & RVCSR_MEICONTEXT_NOIRQ_BITS) {
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return VTABLE_FIRST_IRQ + (
|
||||||
|
(meicontext & RVCSR_MEICONTEXT_IRQ_BITS) >> RVCSR_MEICONTEXT_IRQ_LSB
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
uint exception;
|
||||||
|
pico_default_asm_volatile (
|
||||||
|
"mrs %0, ipsr\n"
|
||||||
|
"uxtb %0, %0\n"
|
||||||
|
: "=l" (exception)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
return exception;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief Return true if executing in the NonSecure state (Arm-only)
|
||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* \return True if currently executing in the NonSecure state on an Arm processor
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
__force_inline static bool pico_processor_state_is_nonsecure(void) {
|
||||||
|
#ifndef __riscv
|
||||||
|
// todo add a define to disable NS checking at all?
|
||||||
|
// IDAU-Exempt addresses return S=1 when tested in the Secure state,
|
||||||
|
// whereas executing a tt in the NonSecure state will always return S=0.
|
||||||
|
uint32_t tt;
|
||||||
|
pico_default_asm_volatile (
|
||||||
|
"movs %0, #0\n"
|
||||||
|
"tt %0, %0\n"
|
||||||
|
: "=r" (tt) : : "cc"
|
||||||
|
);
|
||||||
|
return !(tt & (1u << 22));
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
// NonSecure is an Arm concept, there is nothing meaningful to return
|
||||||
|
// here. Note it's not possible in general to detect whether you are
|
||||||
|
// executing in U-mode as, for example, M-mode is classically
|
||||||
|
// virtualisable in U-mode.
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#define host_safe_hw_ptr(x) ((uintptr_t)(x))
|
||||||
|
#define native_safe_hw_ptr(x) host_safe_hw_ptr(x)
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief Returns the RP2350 chip revision number
|
||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
* @return the RP2350 chip revision number (1 for B0/B1, 2 for B2)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
uint8_t rp2350_chip_version(void);
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief Returns the RP2040 chip revision number for compatibility
|
||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
* @return 2 RP2040 errata fixed in B2 are fixed in RP2350
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static inline uint8_t rp2040_chip_version(void) {
|
||||||
|
return 2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief Returns the RP2040 rom version number
|
||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
* @return the RP2040 rom version number (1 for RP2040-B0, 2 for RP2040-B1, 3 for RP2040-B2)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static inline uint8_t rp2040_rom_version(void) {
|
||||||
|
GCC_Pragma("GCC diagnostic push")
|
||||||
|
GCC_Pragma("GCC diagnostic ignored \"-Warray-bounds\"")
|
||||||
|
return *(uint8_t*)0x13;
|
||||||
|
GCC_Pragma("GCC diagnostic pop")
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief Multiply two integers using an assembly `MUL` instruction
|
||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This multiplies a by b using multiply instruction using the ARM mul instruction regardless of values (the compiler
|
||||||
|
* might otherwise choose to perform shifts/adds), i.e. this is a 1 cycle operation.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* \param a the first operand
|
||||||
|
* \param b the second operand
|
||||||
|
* \return a * b
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
__force_inline static int32_t __mul_instruction(int32_t a, int32_t b) {
|
||||||
|
#ifdef __riscv
|
||||||
|
__asm ("mul %0, %0, %1" : "+r" (a) : "r" (b) : );
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
pico_default_asm ("muls %0, %1" : "+l" (a) : "l" (b) : "cc");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
return a;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*! \brief multiply two integer values using the fastest method possible
|
||||||
|
* \ingroup pico_platform
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Efficiently multiplies value a by possibly constant value b.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* If b is known to be constant and not zero or a power of 2, then a mul instruction is used rather than gcc's default
|
||||||
|
* which is often a slow combination of shifts and adds. If b is a power of 2 then a single shift is of course preferable
|
||||||
|
* and will be used
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* \param a the first operand
|
||||||
|
* \param b the second operand
|
||||||
|
* \return a * b
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#define __fast_mul(a, b) __builtin_choose_expr(__builtin_constant_p(b) && !__builtin_constant_p(a), \
|
||||||
|
(__builtin_popcount(b) >= 2 ? __mul_instruction(a,b) : (a)*(b)), \
|
||||||
|
(a)*(b))
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // __ASSEMBLER__
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
19
src/platform/PICO/pico/version.h
Normal file
19
src/platform/PICO/pico/version.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2020 Raspberry Pi (Trading) Ltd.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
// ---------------------------------------
|
||||||
|
// THIS FILE IS AUTOGENERATED; DO NOT EDIT
|
||||||
|
// ---------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef _PICO_VERSION_H
|
||||||
|
#define _PICO_VERSION_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#define PICO_SDK_VERSION_MAJOR 2
|
||||||
|
#define PICO_SDK_VERSION_MINOR 1
|
||||||
|
#define PICO_SDK_VERSION_REVISION 0
|
||||||
|
#define PICO_SDK_VERSION_STRING "2.1.0"
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
@ -21,26 +21,46 @@
|
||||||
|
|
||||||
#pragma once
|
#pragma once
|
||||||
|
|
||||||
#if defined(RP2350)
|
#define _ADDRESSMAP_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#define NVIC_PriorityGroup_2 0x500
|
||||||
|
|
||||||
|
#define SPI_IO_AF_CFG 0
|
||||||
|
#define SPI_IO_AF_SCK_CFG_HIGH 0
|
||||||
|
#define SPI_IO_AF_SCK_CFG_LOW 0
|
||||||
|
#define SPI_IO_AF_SDI_CFG 0
|
||||||
|
#define SPI_IO_CS_CFG 0
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Register address offsets for atomic RMW aliases
|
||||||
|
#define REG_ALIAS_RW_BITS (_u(0x0) << _u(12))
|
||||||
|
#define REG_ALIAS_XOR_BITS (_u(0x1) << _u(12))
|
||||||
|
#define REG_ALIAS_SET_BITS (_u(0x2) << _u(12))
|
||||||
|
#define REG_ALIAS_CLR_BITS (_u(0x3) << _u(12))
|
||||||
|
|
||||||
#include "RP2350.h"
|
#include "RP2350.h"
|
||||||
|
#include "pico/stdlib.h"
|
||||||
|
#include "hardware/spi.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(RP2350A) || defined(RP2350B)
|
||||||
|
|
||||||
typedef enum {DISABLE = 0, ENABLE = !DISABLE} FunctionalState;
|
typedef enum {DISABLE = 0, ENABLE = !DISABLE} FunctionalState;
|
||||||
|
|
||||||
#define I2C_TypeDef I2C0_Type
|
#define I2C_TypeDef i2c0_hw
|
||||||
//#define I2C_HandleTypeDef
|
//#define I2C_HandleTypeDef
|
||||||
#define GPIO_TypeDef IO_BANK0_Type
|
#define GPIO_TypeDef io_bank0_hw_t
|
||||||
//#define GPIO_InitTypeDef
|
//#define GPIO_InitTypeDef
|
||||||
#define TIM_TypeDef TIMER0_Type
|
#define TIM_TypeDef void*
|
||||||
//#define TIM_OCInitTypeDef
|
//#define TIM_OCInitTypeDef
|
||||||
#define DMA_TypeDef DMA_Type
|
#define DMA_TypeDef void*
|
||||||
//#define DMA_InitTypeDef
|
//#define DMA_InitTypeDef
|
||||||
//#define DMA_Channel_TypeDef
|
//#define DMA_Channel_TypeDef
|
||||||
#define SPI_TypeDef SPI0_Type
|
#define SPI_TypeDef spi_inst_t
|
||||||
#define ADC_TypeDef ADC_Type
|
#define ADC_TypeDef void*
|
||||||
#define USART_TypeDef UART0_Type
|
#define USART_TypeDef uart_inst_t
|
||||||
#define TIM_OCInitTypeDef TIMER0_Type
|
#define TIM_OCInitTypeDef void*
|
||||||
#define TIM_ICInitTypeDef TIMER0_Type
|
#define TIM_ICInitTypeDef void*
|
||||||
//#define TIM_OCStructInit
|
//#define TIM_OCStructInit
|
||||||
//#define TIM_Cmd
|
//#define TIM_Cmd
|
||||||
//#define TIM_CtrlPWMOutputs
|
//#define TIM_CtrlPWMOutputs
|
||||||
|
|
@ -49,19 +69,24 @@ typedef enum {DISABLE = 0, ENABLE = !DISABLE} FunctionalState;
|
||||||
//#define SystemCoreClock
|
//#define SystemCoreClock
|
||||||
//#define EXTI_TypeDef
|
//#define EXTI_TypeDef
|
||||||
//#define EXTI_InitTypeDef
|
//#define EXTI_InitTypeDef
|
||||||
|
//#define IRQn_Type void*
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#define DMA_DATA_ZERO_INIT
|
||||||
|
#define DMA_DATA
|
||||||
|
#define STATIC_DMA_DATA_AUTO static
|
||||||
|
|
||||||
#define DEFAULT_CPU_OVERCLOCK 0
|
#define DEFAULT_CPU_OVERCLOCK 0
|
||||||
#define TASK_GYROPID_DESIRED_PERIOD 125 // 125us = 8kHz
|
#define TASK_GYROPID_DESIRED_PERIOD 125 // 125us = 8kHz
|
||||||
#define SCHEDULER_DELAY_LIMIT 10
|
#define SCHEDULER_DELAY_LIMIT 10
|
||||||
|
|
||||||
#define IOCFG_OUT_PP 0
|
#define IO_CONFIG(mode, speed, pupd) ((mode) | ((speed) << 2) | ((pupd) << 5))
|
||||||
#define IOCFG_OUT_OD 0
|
|
||||||
|
#define IOCFG_OUT_PP IO_CONFIG(GPIO_OUT, 0, 0)
|
||||||
|
#define IOCFG_OUT_OD IO_CONFIG(GPIO_OUT, 0, 0)
|
||||||
#define IOCFG_AF_PP 0
|
#define IOCFG_AF_PP 0
|
||||||
#define IOCFG_AF_OD 0
|
#define IOCFG_AF_OD 0
|
||||||
#define IOCFG_IPD 0
|
#define IOCFG_IPD IO_CONFIG(GPIO_IN, 0, 0)
|
||||||
#define IOCFG_IPU 0
|
#define IOCFG_IPU IO_CONFIG(GPIO_IN, 0, 0)
|
||||||
#define IOCFG_IN_FLOATING 0
|
#define IOCFG_IN_FLOATING IO_CONFIG(GPIO_IN, 0, 0)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
125
src/platform/PICO/serial_uart_impl.h
Normal file
125
src/platform/PICO/serial_uart_impl.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,125 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* This file is part of Betaflight.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is free software. You can redistribute this software
|
||||||
|
* and/or modify this software under the terms of the GNU General
|
||||||
|
* Public License as published by the Free Software Foundation,
|
||||||
|
* either version 3 of the License, or (at your option) any later
|
||||||
|
* version.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* See the GNU General Public License for more details.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||||
|
* License along with this software.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#pragma once
|
||||||
|
|
||||||
|
// Configuration constants
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||||||
|
|
||||||
|
#define UART_TX_BUFFER_ATTRIBUTE // NONE
|
||||||
|
#define UART_RX_BUFFER_ATTRIBUTE // NONE
|
||||||
|
|
||||||
|
#define UARTHARDWARE_MAX_PINS 3
|
||||||
|
#ifndef UART_RX_BUFFER_SIZE
|
||||||
|
#define UART_RX_BUFFER_SIZE 256
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef UART_TX_BUFFER_SIZE
|
||||||
|
#ifdef USE_MSP_DISPLAYPORT
|
||||||
|
#define UART_TX_BUFFER_SIZE 1280
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
#define UART_TX_BUFFER_SIZE 256
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// compressed index of UART/LPUART. Direct index into uartDevice[]
|
||||||
|
typedef enum {
|
||||||
|
UARTDEV_INVALID = -1,
|
||||||
|
#ifdef USE_UART0
|
||||||
|
UARTDEV_0,
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef USE_UART1
|
||||||
|
UARTDEV_1,
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
UARTDEV_COUNT
|
||||||
|
} uartDeviceIdx_e;
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef struct uartPinDef_s {
|
||||||
|
ioTag_t pin;
|
||||||
|
} uartPinDef_t;
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef struct uartHardware_s {
|
||||||
|
serialPortIdentifier_e identifier;
|
||||||
|
uart_inst_t* reg;
|
||||||
|
uartPinDef_t rxPins[UARTHARDWARE_MAX_PINS];
|
||||||
|
uartPinDef_t txPins[UARTHARDWARE_MAX_PINS];
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t irqn;
|
||||||
|
|
||||||
|
volatile uint8_t *txBuffer;
|
||||||
|
volatile uint8_t *rxBuffer;
|
||||||
|
uint16_t txBufferSize;
|
||||||
|
uint16_t rxBufferSize;
|
||||||
|
} uartHardware_t;
|
||||||
|
|
||||||
|
extern const uartHardware_t uartHardware[UARTDEV_COUNT];
|
||||||
|
|
||||||
|
// uartDevice_t is an actual device instance.
|
||||||
|
// XXX Instances are allocated for uarts defined by USE_UARTx atm.
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef enum {
|
||||||
|
TX_PIN_ACTIVE,
|
||||||
|
TX_PIN_MONITOR,
|
||||||
|
TX_PIN_IGNORE
|
||||||
|
} txPinState_t;
|
||||||
|
|
||||||
|
// TODO: merge uartPort_t and uartDevice_t
|
||||||
|
typedef struct uartDevice_s {
|
||||||
|
uartPort_t port;
|
||||||
|
const uartHardware_t *hardware;
|
||||||
|
uartPinDef_t rx;
|
||||||
|
uartPinDef_t tx;
|
||||||
|
volatile uint8_t *rxBuffer;
|
||||||
|
volatile uint8_t *txBuffer;
|
||||||
|
txPinState_t txPinState;
|
||||||
|
} uartDevice_t;
|
||||||
|
|
||||||
|
extern uartDevice_t uartDevice[UARTDEV_COUNT]; // indexed by uartDeviceIdx_e;
|
||||||
|
|
||||||
|
uartDeviceIdx_e uartDeviceIdxFromIdentifier(serialPortIdentifier_e identifier);
|
||||||
|
uartDevice_t* uartDeviceFromIdentifier(serialPortIdentifier_e identifier);
|
||||||
|
|
||||||
|
extern const struct serialPortVTable uartVTable[];
|
||||||
|
|
||||||
|
uartPort_t *serialUART(uartDevice_t *uart, uint32_t baudRate, portMode_e mode, portOptions_e options);
|
||||||
|
|
||||||
|
void uartConfigureExternalPinInversion(uartPort_t *uartPort);
|
||||||
|
void uartReconfigure(uartPort_t *uartPort);
|
||||||
|
void uartConfigureDma(uartDevice_t *uartdev);
|
||||||
|
void uartDmaIrqHandler(dmaChannelDescriptor_t* descriptor);
|
||||||
|
bool checkUsartTxOutput(uartPort_t *s);
|
||||||
|
void uartTxMonitor(uartPort_t *s);
|
||||||
|
|
||||||
|
#define UART_BUFFER(type, n, rxtx) type volatile uint8_t uart ## n ## rxtx ## xBuffer[UART_ ## rxtx ## X_BUFFER_SIZE]
|
||||||
|
|
||||||
|
#define UART_BUFFERS_EXTERN(n) \
|
||||||
|
UART_BUFFER(extern, n, R); \
|
||||||
|
UART_BUFFER(extern, n, T); struct dummy_s \
|
||||||
|
/**/
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef USE_UART0
|
||||||
|
UART_BUFFERS_EXTERN(0);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef USE_UART1
|
||||||
|
UART_BUFFERS_EXTERN(1);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#undef UART_BUFFERS_EXTERN
|
||||||
205
src/platform/PICO/serial_uart_pico.c
Normal file
205
src/platform/PICO/serial_uart_pico.c
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,205 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* This file is part of Betaflight.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is free software. You can redistribute this software
|
||||||
|
* and/or modify this software under the terms of the GNU General
|
||||||
|
* Public License as published by the Free Software Foundation,
|
||||||
|
* either version 3 of the License, or (at your option) any later
|
||||||
|
* version.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* See the GNU General Public License for more details.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||||
|
* License along with this software.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <stdbool.h>
|
||||||
|
#include <stdint.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "platform.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef USE_UART
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "drivers/system.h"
|
||||||
|
#include "drivers/io.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "drivers/serial.h"
|
||||||
|
#include "drivers/serial_uart.h"
|
||||||
|
#include "drivers/serial_impl.h"
|
||||||
|
#include "serial_uart_impl.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "hardware/uart.h"
|
||||||
|
#include "hardware/irq.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
const uartHardware_t uartHardware[UARTDEV_COUNT] = {
|
||||||
|
#ifdef USE_UART0
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.identifier = SERIAL_PORT_UART0,
|
||||||
|
.reg = uart0,
|
||||||
|
.rxPins = {
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA1) },
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA17) },
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.txPins = {
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA0) },
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA16) },
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.irqn = UART0_IRQ,
|
||||||
|
.txBuffer = uart0TxBuffer,
|
||||||
|
.rxBuffer = uart0RxBuffer,
|
||||||
|
.txBufferSize = sizeof(uart0TxBuffer),
|
||||||
|
.rxBufferSize = sizeof(uart0RxBuffer),
|
||||||
|
},
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef USE_UART1
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.identifier = SERIAL_PORT_UART1,
|
||||||
|
.reg = uart1,
|
||||||
|
.rxPins = {
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA5) },
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA9) },
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA25) },
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.txPins = {
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA4) },
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA20) },
|
||||||
|
{ DEFIO_TAG_E(PA24) },
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.irqn = UART1_IRQ,
|
||||||
|
.txBuffer = uart1TxBuffer,
|
||||||
|
.rxBuffer = uart1RxBuffer,
|
||||||
|
.txBufferSize = sizeof(uart1TxBuffer),
|
||||||
|
.rxBufferSize = sizeof(uart1RxBuffer),
|
||||||
|
},
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static void uartIrqHandler(uartPort_t *s)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if ((uart_get_hw(s->USARTx)->imsc & UART_UARTIMSC_RXIM_BITS) != 0) {
|
||||||
|
while (uart_is_readable(s->USARTx)) {
|
||||||
|
const uint8_t ch = uart_getc(s->USARTx);
|
||||||
|
if (s->port.rxCallback) {
|
||||||
|
s->port.rxCallback(ch, s->port.rxCallbackData);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
s->port.rxBuffer[s->port.rxBufferHead] = ch;
|
||||||
|
s->port.rxBufferHead = (s->port.rxBufferHead + 1) % s->port.rxBufferSize;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if ((uart_get_hw(s->USARTx)->imsc & UART_UARTIMSC_TXIM_BITS) != 0) {
|
||||||
|
while (uart_is_writable(s->USARTx)) {
|
||||||
|
if (s->port.txBufferTail != s->port.txBufferHead) {
|
||||||
|
uart_putc(s->USARTx, s->port.txBuffer[s->port.txBufferTail]);
|
||||||
|
s->port.txBufferTail = (s->port.txBufferTail + 1) % s->port.txBufferSize;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
uart_set_irqs_enabled(s->USARTx, true, false);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void on_uart0(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uartIrqHandler(&uartDevice[UARTDEV_0].port);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void on_uart1(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uartIrqHandler(&uartDevice[UARTDEV_1].port);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uartPort_t *serialUART(uartDevice_t *uartdev, uint32_t baudRate, portMode_e mode, portOptions_e options)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UNUSED(options);
|
||||||
|
|
||||||
|
uartPort_t *s = &uartdev->port;
|
||||||
|
|
||||||
|
const uartHardware_t *hardware = uartdev->hardware;
|
||||||
|
|
||||||
|
s->port.vTable = uartVTable;
|
||||||
|
|
||||||
|
s->port.baudRate = baudRate;
|
||||||
|
|
||||||
|
s->port.rxBuffer = hardware->rxBuffer;
|
||||||
|
s->port.txBuffer = hardware->txBuffer;
|
||||||
|
s->port.rxBufferSize = hardware->rxBufferSize;
|
||||||
|
s->port.txBufferSize = hardware->txBufferSize;
|
||||||
|
|
||||||
|
s->USARTx = hardware->reg;
|
||||||
|
|
||||||
|
IO_t txIO = IOGetByTag(uartdev->tx.pin);
|
||||||
|
IO_t rxIO = IOGetByTag(uartdev->rx.pin);
|
||||||
|
|
||||||
|
const serialPortIdentifier_e identifier = s->port.identifier;
|
||||||
|
|
||||||
|
const int ownerIndex = serialOwnerIndex(identifier);
|
||||||
|
const resourceOwner_e ownerTxRx = serialOwnerTxRx(identifier); // rx is always +1
|
||||||
|
|
||||||
|
IOInit(txIO, ownerTxRx, ownerIndex);
|
||||||
|
IOInit(txIO, ownerTxRx, ownerIndex);
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_init(hardware->reg, baudRate);
|
||||||
|
|
||||||
|
if ((mode & MODE_TX) && txIO) {
|
||||||
|
IOInit(txIO, ownerTxRx, ownerIndex);
|
||||||
|
gpio_set_function(IO_Pin(txIO), GPIO_FUNC_UART);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if ((mode & MODE_RX) && rxIO) {
|
||||||
|
IOInit(rxIO, ownerTxRx + 1, ownerIndex);
|
||||||
|
gpio_set_function(IO_Pin(rxIO), GPIO_FUNC_UART);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uart_set_hw_flow(hardware->reg, false, false);
|
||||||
|
uart_set_format(hardware->reg, 8, 1, UART_PARITY_NONE);
|
||||||
|
uart_set_fifo_enabled(hardware->reg, false);
|
||||||
|
|
||||||
|
irq_set_exclusive_handler(hardware->irqn, hardware->irqn == UART0_IRQ ? on_uart0 : on_uart1);
|
||||||
|
irq_set_enabled(hardware->irqn, true);
|
||||||
|
if ((mode & MODE_RX) && rxIO) {
|
||||||
|
uart_set_irqs_enabled(hardware->reg, true, false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return s;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// called from platform-specific uartReconfigure
|
||||||
|
void uartConfigureExternalPinInversion(uartPort_t *uartPort)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
#if !defined(USE_INVERTER)
|
||||||
|
UNUSED(uartPort);
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
const bool inverted = uartPort->port.options & SERIAL_INVERTED;
|
||||||
|
enableInverter(uartPort->port.identifier, inverted);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void uartTryStartTx(uartPort_t *s)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (s->port.txBufferTail == s->port.txBufferHead) {
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
uart_set_irqs_enabled(s->USARTx, uart_get_hw(s->USARTx)->imsc & UART_UARTIMSC_RXIM_BITS, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void uartReconfigure(uartPort_t *s)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uart_deinit(s->USARTx);
|
||||||
|
uart_init(s->USARTx, s->port.baudRate);
|
||||||
|
uart_set_format(s->USARTx, 8, 1, UART_PARITY_NONE);
|
||||||
|
uart_set_fifo_enabled(s->USARTx, false);
|
||||||
|
uartConfigureExternalPinInversion(s);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* USE_UART */
|
||||||
132
src/platform/PICO/system.c
Normal file
132
src/platform/PICO/system.c
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,132 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* This file is part of Betaflight.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is free software. You can redistribute this software
|
||||||
|
* and/or modify this software under the terms of the GNU General
|
||||||
|
* Public License as published by the Free Software Foundation,
|
||||||
|
* either version 3 of the License, or (at your option) any later
|
||||||
|
* version.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* See the GNU General Public License for more details.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||||
|
* License along with this software.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "platform.h"
|
||||||
|
#include <stdint.h>
|
||||||
|
#include "hardware/timer.h"
|
||||||
|
#include "hardware/clocks.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
int main(int argc, char * argv[]);
|
||||||
|
|
||||||
|
void Reset_Handler(void);
|
||||||
|
void Default_Handler(void);
|
||||||
|
|
||||||
|
// cycles per microsecond
|
||||||
|
static uint32_t usTicks = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
void (* const vector_table[])() __attribute__((section(".vectors"))) = {
|
||||||
|
(void (*)())0x20000000, // Initial Stack Pointer
|
||||||
|
Reset_Handler, // Interrupt Handler for reset
|
||||||
|
Default_Handler, // Default handler for other interrupts
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t SystemCoreClock; /* System Clock Frequency (Core Clock)*/
|
||||||
|
|
||||||
|
void SystemCoreClockUpdate (void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SystemCoreClock = clock_get_hz(clk_sys);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void __attribute__((constructor)) SystemInit (void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SystemCoreClockUpdate();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Reset_Handler(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Initialize data segments
|
||||||
|
extern uint32_t _sdata, _edata, _sidata;
|
||||||
|
uint32_t *src = &_sidata;
|
||||||
|
uint32_t *dst = &_sdata;
|
||||||
|
|
||||||
|
while (dst < &_edata) {
|
||||||
|
*dst++ = *src++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Clear bss segment
|
||||||
|
extern uint32_t _sbss, _ebss;
|
||||||
|
dst = &_sbss;
|
||||||
|
|
||||||
|
while (dst < &_ebss) {
|
||||||
|
*dst++ = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
usTicks = clock_get_hz(clk_sys) / 1000000;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Call main function
|
||||||
|
main(0, 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Default_Handler(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
while (1); // Infinite loop on default handler
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void systemReset(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//TODO: implement
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void systemInit(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//TODO: implement
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Return system uptime in milliseconds (rollover in 49 days)
|
||||||
|
uint32_t millis(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//TODO: correction required?
|
||||||
|
return time_us_32() / 1000;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Return system uptime in micros
|
||||||
|
uint32_t micros(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return time_us_32();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t microsISR(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return micros();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void delayMicroseconds(uint32_t us)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint32_t now = micros();
|
||||||
|
while (micros() - now < us);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void delay(uint32_t ms)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
while (ms--) {
|
||||||
|
delayMicroseconds(1000);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t getCycleCounter(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return time_us_32();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t clockMicrosToCycles(uint32_t micros)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return micros / usTicks;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -1,69 +0,0 @@
|
||||||
/*
|
|
||||||
* This file is part of Betaflight.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Betaflight is free software. You can redistribute this software
|
|
||||||
* and/or modify this software under the terms of the GNU General
|
|
||||||
* Public License as published by the Free Software Foundation,
|
|
||||||
* either version 3 of the License, or (at your option) any later
|
|
||||||
* version.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Betaflight is distributed in the hope that it will be useful,
|
|
||||||
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
|
||||||
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* See the GNU General Public License for more details.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
|
||||||
* License along with this software.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#pragma once
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef TARGET_BOARD_IDENTIFIER
|
|
||||||
#define TARGET_BOARD_IDENTIFIER "R235"
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef USBD_PRODUCT_STRING
|
|
||||||
#define USBD_PRODUCT_STRING "Betaflight RP2350"
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#undef USE_DMA
|
|
||||||
#undef USE_FLASH
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_CHIP
|
|
||||||
|
|
||||||
#undef USE_TIMER
|
|
||||||
#undef USE_SPI
|
|
||||||
#undef USE_I2C
|
|
||||||
#undef USE_UART
|
|
||||||
#undef USE_DSHOT
|
|
||||||
#undef USE_RCC
|
|
||||||
|
|
||||||
#define GPIOA_BASE ((intptr_t)0x0001)
|
|
||||||
|
|
||||||
#define TARGET_IO_PORTA 0xffff
|
|
||||||
#define TARGET_IO_PORTB 0xffff
|
|
||||||
#define TARGET_IO_PORTC 0xffff
|
|
||||||
#define TARGET_IO_PORTD 0xffff
|
|
||||||
#define TARGET_IO_PORTE 0xffff
|
|
||||||
#define TARGET_IO_PORTF 0xffff
|
|
||||||
|
|
||||||
#undef USE_FLASH
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_CHIP
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_M25P16
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_W25N01G
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_W25N02K
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_W25M
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_W25M512
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_W25M02G
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_W25Q128FV
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_PY25Q128HA
|
|
||||||
#undef USE_FLASH_W25Q64FV
|
|
||||||
|
|
||||||
#define FLASH_PAGE_SIZE 0x1000
|
|
||||||
#define CONFIG_IN_RAM
|
|
||||||
|
|
||||||
#define U_ID_0 0
|
|
||||||
#define U_ID_1 1
|
|
||||||
#define U_ID_2 2
|
|
||||||
|
|
@ -1,2 +0,0 @@
|
||||||
TARGET_MCU := RP2350
|
|
||||||
TARGET_MCU_FAMILY := PICO
|
|
||||||
212
src/platform/PICO/target/RP2350B/target.h
Normal file
212
src/platform/PICO/target/RP2350B/target.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,212 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* This file is part of Betaflight.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is free software. You can redistribute this software
|
||||||
|
* and/or modify this software under the terms of the GNU General
|
||||||
|
* Public License as published by the Free Software Foundation,
|
||||||
|
* either version 3 of the License, or (at your option) any later
|
||||||
|
* version.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Betaflight is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* See the GNU General Public License for more details.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public
|
||||||
|
* License along with this software.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#pragma once
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef RP2350B
|
||||||
|
#define RP2350B
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef TARGET_BOARD_IDENTIFIER
|
||||||
|
#define TARGET_BOARD_IDENTIFIER "235B"
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef USBD_PRODUCT_STRING
|
||||||
|
#define USBD_PRODUCT_STRING "Betaflight RP2350B"
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#define USE_IO
|
||||||
|
#define USE_UART0
|
||||||
|
#define USE_UART1
|
||||||
|
|
||||||
|
#define USE_SPI
|
||||||
|
#define USE_SPI_DEVICE_1
|
||||||
|
#define USE_SPI_DEVICE_2
|
||||||
|
|
||||||
|
#undef USE_SOFTSERIAL1
|
||||||
|
#undef USE_SOFTSERIAL2
|
||||||
|
|
||||||
|
#undef USE_VCP
|
||||||
|
|
||||||
|
#undef USE_TRANSPONDER
|
||||||
|
#undef USE_DMA
|
||||||
|
#undef USE_FLASH
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_CHIP
|
||||||
|
#undef USE_SDCARD
|
||||||
|
|
||||||
|
#undef USE_TIMER
|
||||||
|
#undef USE_I2C
|
||||||
|
#undef USE_UART
|
||||||
|
#undef USE_DSHOT
|
||||||
|
#undef USE_RCC
|
||||||
|
#undef USE_CLI
|
||||||
|
#undef USE_PWM_OUTPUT
|
||||||
|
#undef USE_RX_PWM
|
||||||
|
#undef USE_RX_PPM
|
||||||
|
#undef USE_RX_SPI
|
||||||
|
#undef USE_RX_CC2500
|
||||||
|
#undef USE_SERIAL_4WAY_BLHELI_INTERFACE
|
||||||
|
#undef USE_SERIAL_4WAY_BLHELI_BOOTLOADER
|
||||||
|
#undef USE_SERIAL_4WAY_SK_BOOTLOADER
|
||||||
|
#undef USE_MULTI_GYRO
|
||||||
|
#undef USE_BARO
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#undef USE_RANGEFINDER_HCSR04
|
||||||
|
#undef USE_CRSF
|
||||||
|
#undef USE_TELEMETRY_CRSF
|
||||||
|
#undef USE_RX_EXPRESSLRS
|
||||||
|
#undef USE_MAX7456
|
||||||
|
#undef USE_MAG
|
||||||
|
#undef USE_MAG_HMC5883
|
||||||
|
#undef USE_MAG_SPI_HMC5883
|
||||||
|
#undef USE_VTX_RTC6705
|
||||||
|
#undef USE_VTX_RTC6705_SOFTSPI
|
||||||
|
#undef USE_RX_SX1280
|
||||||
|
#undef USE_SRXL
|
||||||
|
#undef USE_TELEMETRY
|
||||||
|
#undef USE_OSD
|
||||||
|
#undef USE_SPEKTRUM
|
||||||
|
#undef USE_SPEKTRUM_BIND
|
||||||
|
#undef USE_MSP
|
||||||
|
#undef USE_MSP_UART
|
||||||
|
#undef USE_GPS
|
||||||
|
#undef USE_GPS_UBLOX
|
||||||
|
#undef USE_GPS_MTK
|
||||||
|
#undef USE_GPS_NMEA
|
||||||
|
#undef USE_GPS_SERIAL
|
||||||
|
#undef USE_GPS_SONAR
|
||||||
|
#undef USE_GPS_UBLOX7
|
||||||
|
#undef USE_GPS_UBLOX8
|
||||||
|
#undef USE_GPS_RESCUE
|
||||||
|
|
||||||
|
#undef USE_VTX
|
||||||
|
#undef USE_VTX_TRAMP
|
||||||
|
#undef USE_VTX_SMARTAUDIO
|
||||||
|
#undef USE_SPEKTRUM_VTX_CONTROL
|
||||||
|
#undef USE_VTX_COMMON
|
||||||
|
#undef USE_FLASH
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_CHIP
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_M25P16
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_W25N01G
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_W25N02K
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_W25M
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_W25M512
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_W25M02G
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_W25Q128FV
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_PY25Q128HA
|
||||||
|
#undef USE_FLASH_W25Q64FV
|
||||||
|
|
||||||
|
#define FLASH_PAGE_SIZE 0x1000
|
||||||
|
#define CONFIG_IN_RAM
|
||||||
|
|
||||||
|
#define U_ID_0 0
|
||||||
|
#define U_ID_1 1
|
||||||
|
#define U_ID_2 2
|
||||||
|
|
||||||
|
/* to be moved to a config file once target if working */
|
||||||
|
#define LED0_PIN PA6
|
||||||
|
#define LED1_PIN PA7
|
||||||
|
|
||||||
|
#define SPI0_SCK_PIN PA5
|
||||||
|
#define SPI0_SDI_PIN PA6
|
||||||
|
#define SPI0_SDO_PIN PA7
|
||||||
|
|
||||||
|
#define SPI1_SCK_PIN PA26
|
||||||
|
#define SPI1_SDI_PIN PA24
|
||||||
|
#define SPI1_SDO_PIN PA27
|
||||||
|
|
||||||
|
#define SDCARD_CS_PIN PA25
|
||||||
|
#define FLASH_CS_PIN PA25
|
||||||
|
#define MAX7456_SPI_CS_PIN PA17
|
||||||
|
|
||||||
|
#define GYRO_1_CS_PIN PA1
|
||||||
|
#define GYRO_2_CS_PIN NONE
|
||||||
|
|
||||||
|
#define MAX7456_SPI_INSTANCE SPI1
|
||||||
|
#define SDCARD_SPI_INSTANCE SPI1
|
||||||
|
#define GYRO_1_SPI_INSTANCE SPI0
|
||||||
|
|
||||||
|
#define USE_GYRO
|
||||||
|
#define USE_GYRO_SPI_ICM42688P
|
||||||
|
#define USE_ACC
|
||||||
|
#define USE_ACC_SPI_ICM42688P
|
||||||
|
//#define USE_FLASH
|
||||||
|
//#define USE_FLASH_W25Q128FV
|
||||||
|
//#define USE_MAX7456
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
|
||||||
|
SPI0_CS P1
|
||||||
|
SPI0_SCLK P2
|
||||||
|
SPI0_COPI P3
|
||||||
|
SPI0_CIPO P4
|
||||||
|
BUZZER P5
|
||||||
|
LED0 P6
|
||||||
|
LED1 P7
|
||||||
|
UART1_TX P8
|
||||||
|
UART1_RX P9
|
||||||
|
I2C1_SDA P10
|
||||||
|
I2C1_SCL P11
|
||||||
|
UART0_TX P12
|
||||||
|
UART0_RX P13
|
||||||
|
|
||||||
|
OSD_CS P17
|
||||||
|
|
||||||
|
UART2_TX P20
|
||||||
|
UART2_RX P21
|
||||||
|
|
||||||
|
GYRO_INT P22
|
||||||
|
|
||||||
|
GYRO_CLK P23
|
||||||
|
|
||||||
|
SPI1_CIPO P24
|
||||||
|
SPI1_CS P25
|
||||||
|
SPI1_SCLK P26
|
||||||
|
SPI1_COPI P27
|
||||||
|
|
||||||
|
MOTOR1 P28
|
||||||
|
MOTOR2 P29
|
||||||
|
MOTOR3 P30
|
||||||
|
MOTOR4 P31
|
||||||
|
|
||||||
|
SPARE1 P32
|
||||||
|
SPARE2 P33
|
||||||
|
|
||||||
|
UART3_TX P34
|
||||||
|
UART3_RX P35
|
||||||
|
|
||||||
|
DVTX_SBUS_RX P36
|
||||||
|
TELEM_RX P37
|
||||||
|
LED_STRIP P38
|
||||||
|
RGB_LED P39
|
||||||
|
|
||||||
|
VBAT_SENSE P40
|
||||||
|
CURR_SENSE P41
|
||||||
|
ADC_SPARE P42
|
||||||
|
|
||||||
|
I2C0_SDA P44
|
||||||
|
I2C0_SCL P45
|
||||||
|
|
||||||
|
SPARE3 P47
|
||||||
|
|
||||||
|
*/
|
||||||
8
src/platform/PICO/target/RP2350B/target.mk
Normal file
8
src/platform/PICO/target/RP2350B/target.mk
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
||||||
|
TARGET_MCU := RP2350B
|
||||||
|
TARGET_MCU_FAMILY := PICO
|
||||||
|
|
||||||
|
DEVICE_FLAGS += \
|
||||||
|
-DPICO_RP2350B=1 \
|
||||||
|
-DPICO_RP2350_A2_SUPPORTED=1 \
|
||||||
|
-DPICO_FLASH_SPI_CLKDIV=2 \
|
||||||
|
-DPICO_BOOT_STAGE2_CHOOSE_W25Q080=1
|
||||||
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