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14d1e25280
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@ -79,6 +79,7 @@ typedef struct escSerial_s {
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uint16_t receiveErrors;
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uint8_t escSerialPortIndex;
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||||
uint8_t mode;
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timerCCHandlerRec_t timerCb;
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||||
timerCCHandlerRec_t edgeCb;
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@ -120,12 +121,10 @@ static void escSerialGPIOConfig(ioTag_t tag, ioConfig_t cfg)
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|||
void serialInputPortConfig(const timerHardware_t *timerHardwarePtr)
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||||
{
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#ifdef STM32F10X
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||||
escSerialGPIOConfig(timerHardwarePtr->tag, Mode_IPU);
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||||
escSerialGPIOConfig(timerHardwarePtr->tag, IOCFG_IPU);
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||||
#else
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||||
escSerialGPIOConfig(timerHardwarePtr->tag, IOCFG_AF_PP_UP);
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||||
#endif
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||||
//escSerialGPIOConfig(timerHardwarePtr->gpio, timerHardwarePtr->pin, timerHardwarePtr->gpioInputMode);
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||||
timerChClearCCFlag(timerHardwarePtr);
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||||
timerChITConfig(timerHardwarePtr,ENABLE);
|
||||
}
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||||
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@ -165,7 +164,7 @@ static void serialTimerRxConfigBL(const timerHardware_t *timerHardwarePtr, uint8
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|||
uint8_t mhz = SystemCoreClock / 2000000;
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||||
TIM_DeInit(timerHardwarePtr->tim);
|
||||
timerConfigure(timerHardwarePtr, 0xFFFF, mhz);
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||||
serialICConfig(timerHardwarePtr->tim, timerHardwarePtr->channel, (options & SERIAL_INVERTED) ? TIM_ICPolarity_Rising : TIM_ICPolarity_Falling);
|
||||
serialICConfig(timerHardwarePtr->tim, timerHardwarePtr->channel, (options & SERIAL_INVERTED) ? TIM_ICPolarity_Rising : TIM_ICPolarity_Falling);
|
||||
timerChCCHandlerInit(&escSerialPorts[reference].edgeCb, onSerialRxPinChangeBL);
|
||||
timerChConfigCallbacks(timerHardwarePtr, &escSerialPorts[reference].edgeCb, NULL);
|
||||
}
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@ -198,7 +197,7 @@ static void serialTimerRxConfig(const timerHardware_t *timerHardwarePtr, uint8_t
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|||
// start bit is usually a FALLING signal
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||||
TIM_DeInit(timerHardwarePtr->tim);
|
||||
timerConfigure(timerHardwarePtr, 0xFFFF, 1);
|
||||
serialICConfig(timerHardwarePtr->tim, timerHardwarePtr->channel, TIM_ICPolarity_Falling);
|
||||
serialICConfig(timerHardwarePtr->tim, timerHardwarePtr->channel, TIM_ICPolarity_Falling);
|
||||
timerChCCHandlerInit(&escSerialPorts[reference].edgeCb, onSerialRxPinChange);
|
||||
timerChConfigCallbacks(timerHardwarePtr, &escSerialPorts[reference].edgeCb, NULL);
|
||||
}
|
||||
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@ -254,15 +253,19 @@ serialPort_t *openEscSerial(escSerialPortIndex_e portIndex, serialReceiveCallbac
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|||
setTxSignal(escSerial, ENABLE);
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||||
delay(50);
|
||||
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||||
if(mode==0){
|
||||
serialTimerTxConfig(escSerial->txTimerHardware, portIndex);
|
||||
serialTimerRxConfig(escSerial->rxTimerHardware, portIndex);
|
||||
}
|
||||
if(mode==1 || mode==2){
|
||||
serialTimerTxConfigBL(escSerial->txTimerHardware, portIndex, baud);
|
||||
serialTimerRxConfigBL(escSerial->rxTimerHardware, portIndex, options);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(mode==0){
|
||||
serialTimerTxConfig(escSerial->txTimerHardware, portIndex);
|
||||
serialTimerRxConfig(escSerial->rxTimerHardware, portIndex);
|
||||
}
|
||||
else if(mode==1){
|
||||
serialTimerTxConfigBL(escSerial->txTimerHardware, portIndex, baud);
|
||||
serialTimerRxConfigBL(escSerial->rxTimerHardware, portIndex, options);
|
||||
}
|
||||
else if(mode==2) {
|
||||
serialOutputPortConfig(escSerial->rxTimerHardware); // rx is the pin used
|
||||
serialTimerTxConfigBL(escSerial->txTimerHardware, portIndex, baud);
|
||||
}
|
||||
escSerial->mode = mode;
|
||||
return &escSerial->port;
|
||||
}
|
||||
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||||
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@ -295,38 +298,38 @@ void processTxState(escSerial_t *escSerial)
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|||
uint8_t mask;
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||||
static uint8_t bitq=0, transmitStart=0;
|
||||
if (escSerial->isReceivingData) {
|
||||
return;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(transmitStart==0)
|
||||
{
|
||||
setTxSignal(escSerial, 1);
|
||||
setTxSignal(escSerial, 1);
|
||||
}
|
||||
if (!escSerial->isTransmittingData) {
|
||||
char byteToSend;
|
||||
reload:
|
||||
if (isEscSerialTransmitBufferEmpty((serialPort_t *)escSerial)) {
|
||||
// canreceive
|
||||
transmitStart=0;
|
||||
// canreceive
|
||||
transmitStart=0;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(transmitStart<3)
|
||||
{
|
||||
if(transmitStart==0)
|
||||
byteToSend = 0xff;
|
||||
if(transmitStart==1)
|
||||
byteToSend = 0xff;
|
||||
if(transmitStart==2)
|
||||
byteToSend = 0x7f;
|
||||
transmitStart++;
|
||||
if(transmitStart==0)
|
||||
byteToSend = 0xff;
|
||||
if(transmitStart==1)
|
||||
byteToSend = 0xff;
|
||||
if(transmitStart==2)
|
||||
byteToSend = 0x7f;
|
||||
transmitStart++;
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
// data to send
|
||||
byteToSend = escSerial->port.txBuffer[escSerial->port.txBufferTail++];
|
||||
if (escSerial->port.txBufferTail >= escSerial->port.txBufferSize) {
|
||||
escSerial->port.txBufferTail = 0;
|
||||
}
|
||||
// data to send
|
||||
byteToSend = escSerial->port.txBuffer[escSerial->port.txBufferTail++];
|
||||
if (escSerial->port.txBufferTail >= escSerial->port.txBufferSize) {
|
||||
escSerial->port.txBufferTail = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -344,43 +347,43 @@ reload:
|
|||
mask = escSerial->internalTxBuffer & 1;
|
||||
if(mask)
|
||||
{
|
||||
if(bitq==0 || bitq==1)
|
||||
{
|
||||
if(bitq==0 || bitq==1)
|
||||
{
|
||||
setTxSignal(escSerial, 1);
|
||||
}
|
||||
if(bitq==2 || bitq==3)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
if(bitq==2 || bitq==3)
|
||||
{
|
||||
setTxSignal(escSerial, 0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if(bitq==0 || bitq==2)
|
||||
{
|
||||
if(bitq==0 || bitq==2)
|
||||
{
|
||||
setTxSignal(escSerial, 1);
|
||||
}
|
||||
if(bitq==1 ||bitq==3)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
if(bitq==1 ||bitq==3)
|
||||
{
|
||||
setTxSignal(escSerial, 0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
bitq++;
|
||||
if(bitq>3)
|
||||
{
|
||||
escSerial->internalTxBuffer >>= 1;
|
||||
escSerial->bitsLeftToTransmit--;
|
||||
bitq=0;
|
||||
if(escSerial->bitsLeftToTransmit==0)
|
||||
{
|
||||
goto reload;
|
||||
}
|
||||
escSerial->internalTxBuffer >>= 1;
|
||||
escSerial->bitsLeftToTransmit--;
|
||||
bitq=0;
|
||||
if(escSerial->bitsLeftToTransmit==0)
|
||||
{
|
||||
goto reload;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (isEscSerialTransmitBufferEmpty((serialPort_t *)escSerial)) {
|
||||
escSerial->isTransmittingData = false;
|
||||
serialInputPortConfig(escSerial->rxTimerHardware);
|
||||
escSerial->isTransmittingData = false;
|
||||
serialInputPortConfig(escSerial->rxTimerHardware);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -391,13 +394,13 @@ void processTxStateBL(escSerial_t *escSerial)
|
|||
{
|
||||
uint8_t mask;
|
||||
if (escSerial->isReceivingData) {
|
||||
return;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!escSerial->isTransmittingData) {
|
||||
char byteToSend;
|
||||
if (isEscSerialTransmitBufferEmpty((serialPort_t *)escSerial)) {
|
||||
// canreceive
|
||||
// canreceive
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -429,7 +432,10 @@ void processTxStateBL(escSerial_t *escSerial)
|
|||
|
||||
escSerial->isTransmittingData = false;
|
||||
if (isEscSerialTransmitBufferEmpty((serialPort_t *)escSerial)) {
|
||||
serialInputPortConfig(escSerial->rxTimerHardware);
|
||||
if(escSerial->mode==1)
|
||||
{
|
||||
serialInputPortConfig(escSerial->rxTimerHardware);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -594,13 +600,13 @@ void onSerialTimer(timerCCHandlerRec_t *cbRec, captureCompare_t capture)
|
|||
|
||||
if(escSerial->isReceivingData)
|
||||
{
|
||||
escSerial->receiveTimeout++;
|
||||
if(escSerial->receiveTimeout>8)
|
||||
{
|
||||
escSerial->isReceivingData=0;
|
||||
escSerial->receiveTimeout=0;
|
||||
escSerial->receiveTimeout++;
|
||||
if(escSerial->receiveTimeout>8)
|
||||
{
|
||||
escSerial->isReceivingData=0;
|
||||
escSerial->receiveTimeout=0;
|
||||
serialICConfig(escSerial->rxTimerHardware->tim, escSerial->rxTimerHardware->channel, TIM_ICPolarity_Falling);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -621,48 +627,48 @@ void onSerialRxPinChange(timerCCHandlerRec_t *cbRec, captureCompare_t capture)
|
|||
|
||||
if(capture > 40 && capture < 90)
|
||||
{
|
||||
zerofirst++;
|
||||
if(zerofirst>1)
|
||||
{
|
||||
zerofirst=0;
|
||||
escSerial->internalRxBuffer = escSerial->internalRxBuffer>>1;
|
||||
bits++;
|
||||
}
|
||||
zerofirst++;
|
||||
if(zerofirst>1)
|
||||
{
|
||||
zerofirst=0;
|
||||
escSerial->internalRxBuffer = escSerial->internalRxBuffer>>1;
|
||||
bits++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(capture>90 && capture < 200)
|
||||
{
|
||||
zerofirst=0;
|
||||
escSerial->internalRxBuffer = escSerial->internalRxBuffer>>1;
|
||||
escSerial->internalRxBuffer |= 0x80;
|
||||
bits++;
|
||||
zerofirst=0;
|
||||
escSerial->internalRxBuffer = escSerial->internalRxBuffer>>1;
|
||||
escSerial->internalRxBuffer |= 0x80;
|
||||
bits++;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if(!escSerial->isReceivingData)
|
||||
{
|
||||
//start
|
||||
//lets reset
|
||||
if(!escSerial->isReceivingData)
|
||||
{
|
||||
//start
|
||||
//lets reset
|
||||
|
||||
escSerial->isReceivingData = 1;
|
||||
zerofirst=0;
|
||||
bytes=0;
|
||||
bits=1;
|
||||
escSerial->internalRxBuffer = 0x80;
|
||||
escSerial->isReceivingData = 1;
|
||||
zerofirst=0;
|
||||
bytes=0;
|
||||
bits=1;
|
||||
escSerial->internalRxBuffer = 0x80;
|
||||
|
||||
serialICConfig(escSerial->rxTimerHardware->tim, escSerial->rxTimerHardware->channel, TIM_ICPolarity_Rising);
|
||||
}
|
||||
serialICConfig(escSerial->rxTimerHardware->tim, escSerial->rxTimerHardware->channel, TIM_ICPolarity_Rising);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
escSerial->receiveTimeout = 0;
|
||||
|
||||
if(bits==8)
|
||||
{
|
||||
bits=0;
|
||||
bytes++;
|
||||
if(bytes>3)
|
||||
{
|
||||
extractAndStoreRxByte(escSerial);
|
||||
}
|
||||
escSerial->internalRxBuffer=0;
|
||||
bits=0;
|
||||
bytes++;
|
||||
if(bytes>3)
|
||||
{
|
||||
extractAndStoreRxByte(escSerial);
|
||||
}
|
||||
escSerial->internalRxBuffer=0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -718,7 +724,7 @@ void escSerialSetMode(serialPort_t *instance, portMode_t mode)
|
|||
|
||||
bool isEscSerialTransmitBufferEmpty(const serialPort_t *instance)
|
||||
{
|
||||
// start listening
|
||||
// start listening
|
||||
return instance->txBufferHead == instance->txBufferTail;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -756,11 +762,11 @@ void escSerialInitialize()
|
|||
pwmDisableMotors();
|
||||
|
||||
for (volatile uint8_t i = 0; i < USABLE_TIMER_CHANNEL_COUNT; i++) {
|
||||
// set outputs to pullup
|
||||
if(timerHardware[i].output==1)
|
||||
{
|
||||
escSerialGPIOConfig(timerHardware[i].tag, IOCFG_IPU); //GPIO_Mode_IPU
|
||||
}
|
||||
// set outputs to pullup
|
||||
if(timerHardware[i].output==1)
|
||||
{
|
||||
escSerialGPIOConfig(timerHardware[i].tag, IOCFG_IPU); //GPIO_Mode_IPU
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -823,8 +829,8 @@ static bool ProcessExitCommand(uint8_t c)
|
|||
|
||||
if((currentPort.cmdMSP == 0xF4) && (currentPort.dataSize==0))
|
||||
{
|
||||
currentPort.c_state = IDLE;
|
||||
return true;
|
||||
currentPort.c_state = IDLE;
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
currentPort.c_state = IDLE;
|
||||
|
|
@ -837,7 +843,7 @@ static bool ProcessExitCommand(uint8_t c)
|
|||
// mode 0=sk, 1=bl, 2=ki output=timerHardware PWM channel.
|
||||
void escEnablePassthrough(serialPort_t *escPassthroughPort, uint16_t output, uint8_t mode)
|
||||
{
|
||||
bool exitEsc = false;
|
||||
bool exitEsc = false;
|
||||
LED0_OFF;
|
||||
LED1_OFF;
|
||||
//StopPwmAllMotors();
|
||||
|
|
@ -846,53 +852,56 @@ void escEnablePassthrough(serialPort_t *escPassthroughPort, uint16_t output, uin
|
|||
|
||||
uint8_t first_output = 0;
|
||||
for (volatile uint8_t i = 0; i < USABLE_TIMER_CHANNEL_COUNT; i++) {
|
||||
if(timerHardware[i].output==1)
|
||||
{
|
||||
first_output=i;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if(timerHardware[i].output==1)
|
||||
{
|
||||
first_output=i;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//doesn't work with messy timertable
|
||||
uint8_t motor_output=first_output+output-1;
|
||||
if(motor_output >=USABLE_TIMER_CHANNEL_COUNT)
|
||||
return;
|
||||
return;
|
||||
|
||||
uint32_t escBaudrate = (mode == 2) ? BAUDRATE_KISS : BAUDRATE_NORMAL;
|
||||
|
||||
escPort = openEscSerial(ESCSERIAL1, NULL, motor_output, escBaudrate, 0, mode);
|
||||
uint8_t ch;
|
||||
while(1) {
|
||||
if (serialRxBytesWaiting(escPort)) {
|
||||
LED0_ON;
|
||||
while(serialRxBytesWaiting(escPort))
|
||||
{
|
||||
ch = serialRead(escPort);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, ch);
|
||||
if(mode!=2)
|
||||
{
|
||||
if (serialRxBytesWaiting(escPort)) {
|
||||
LED0_ON;
|
||||
while(serialRxBytesWaiting(escPort))
|
||||
{
|
||||
ch = serialRead(escPort);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, ch);
|
||||
}
|
||||
LED0_OFF;
|
||||
}
|
||||
LED0_OFF;
|
||||
}
|
||||
if (serialRxBytesWaiting(escPassthroughPort)) {
|
||||
LED1_ON;
|
||||
while(serialRxBytesWaiting(escPassthroughPort))
|
||||
{
|
||||
ch = serialRead(escPassthroughPort);
|
||||
exitEsc = ProcessExitCommand(ch);
|
||||
if(exitEsc)
|
||||
{
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0x24);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0x4D);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0x3E);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0x00);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0xF4);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0xF4);
|
||||
closeEscSerial(ESCSERIAL1, output);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(mode==1){
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, ch); // blheli loopback
|
||||
}
|
||||
serialWrite(escPort, ch);
|
||||
ch = serialRead(escPassthroughPort);
|
||||
exitEsc = ProcessExitCommand(ch);
|
||||
if(exitEsc)
|
||||
{
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0x24);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0x4D);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0x3E);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0x00);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0xF4);
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, 0xF4);
|
||||
closeEscSerial(ESCSERIAL1, output);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(mode==1){
|
||||
serialWrite(escPassthroughPort, ch); // blheli loopback
|
||||
}
|
||||
serialWrite(escPort, ch);
|
||||
}
|
||||
LED1_OFF;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
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