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Made fc tasks functions static where possible
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Martin Budden
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98c5e0298a
commit
1c23ab5436
2 changed files with 259 additions and 280 deletions
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@ -74,6 +74,263 @@
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#define IBATINTERVAL (6 * 3500)
|
||||
|
||||
|
||||
static void taskUpdateAccelerometer(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentTime);
|
||||
|
||||
imuUpdateAccelerometer(&masterConfig.accelerometerTrims);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void taskUpdateAttitude(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
imuUpdateAttitude(currentTime);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void taskHandleSerial(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentTime);
|
||||
#ifdef USE_CLI
|
||||
// in cli mode, all serial stuff goes to here. enter cli mode by sending #
|
||||
if (cliMode) {
|
||||
cliProcess();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
mspSerialProcess();
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void taskUpdateBeeper(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
beeperUpdate(currentTime); //call periodic beeper handler
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void taskUpdateBattery(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
#ifdef USE_ADC
|
||||
static uint32_t vbatLastServiced = 0;
|
||||
if (feature(FEATURE_VBAT)) {
|
||||
if (cmp32(currentTime, vbatLastServiced) >= VBATINTERVAL) {
|
||||
vbatLastServiced = currentTime;
|
||||
updateBattery();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static uint32_t ibatLastServiced = 0;
|
||||
if (feature(FEATURE_CURRENT_METER)) {
|
||||
const int32_t ibatTimeSinceLastServiced = cmp32(currentTime, ibatLastServiced);
|
||||
|
||||
if (ibatTimeSinceLastServiced >= IBATINTERVAL) {
|
||||
ibatLastServiced = currentTime;
|
||||
updateCurrentMeter(ibatTimeSinceLastServiced, &masterConfig.rxConfig, masterConfig.flight3DConfig.deadband3d_throttle);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static bool taskUpdateRxCheck(uint32_t currentTime, uint32_t currentDeltaTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentDeltaTime);
|
||||
return rxUpdate(currentTime);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void taskUpdateRxMain(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
processRx(currentTime);
|
||||
isRXDataNew = true;
|
||||
|
||||
#if !defined(BARO) && !defined(SONAR)
|
||||
// updateRcCommands sets rcCommand, which is needed by updateAltHoldState and updateSonarAltHoldState
|
||||
updateRcCommands();
|
||||
#endif
|
||||
updateLEDs();
|
||||
|
||||
#ifdef BARO
|
||||
if (sensors(SENSOR_BARO)) {
|
||||
updateAltHoldState();
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef SONAR
|
||||
if (sensors(SENSOR_SONAR)) {
|
||||
updateSonarAltHoldState();
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef GPS
|
||||
static void taskProcessGPS(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
// if GPS feature is enabled, gpsThread() will be called at some intervals to check for stuck
|
||||
// hardware, wrong baud rates, init GPS if needed, etc. Don't use SENSOR_GPS here as gpsThread() can and will
|
||||
// change this based on available hardware
|
||||
if (feature(FEATURE_GPS)) {
|
||||
gpsThread();
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (sensors(SENSOR_GPS)) {
|
||||
updateGpsIndicator(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef MAG
|
||||
static void taskUpdateCompass(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (sensors(SENSOR_MAG)) {
|
||||
updateCompass(currentTime, &masterConfig.magZero);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef BARO
|
||||
static void taskUpdateBaro(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentTime);
|
||||
|
||||
if (sensors(SENSOR_BARO)) {
|
||||
const uint32_t newDeadline = baroUpdate();
|
||||
if (newDeadline != 0) {
|
||||
rescheduleTask(TASK_SELF, newDeadline);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef SONAR
|
||||
static void taskUpdateSonar(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentTime);
|
||||
|
||||
if (sensors(SENSOR_SONAR)) {
|
||||
sonarUpdate();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if defined(BARO) || defined(SONAR)
|
||||
static void taskCalculateAltitude(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (false
|
||||
#if defined(BARO)
|
||||
|| (sensors(SENSOR_BARO) && isBaroReady())
|
||||
#endif
|
||||
#if defined(SONAR)
|
||||
|| sensors(SENSOR_SONAR)
|
||||
#endif
|
||||
) {
|
||||
calculateEstimatedAltitude(currentTime);
|
||||
}}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef DISPLAY
|
||||
static void taskUpdateDisplay(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (feature(FEATURE_DISPLAY)) {
|
||||
updateDisplay(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef TELEMETRY
|
||||
static void taskTelemetry(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
telemetryCheckState();
|
||||
|
||||
if (!cliMode && feature(FEATURE_TELEMETRY)) {
|
||||
telemetryProcess(currentTime, &masterConfig.rxConfig, masterConfig.flight3DConfig.deadband3d_throttle);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef LED_STRIP
|
||||
static void taskLedStrip(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (feature(FEATURE_LED_STRIP)) {
|
||||
updateLedStrip(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef TRANSPONDER
|
||||
static void taskTransponder(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (feature(FEATURE_TRANSPONDER)) {
|
||||
updateTransponder(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef OSD
|
||||
static void taskUpdateOsd(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (feature(FEATURE_OSD)) {
|
||||
updateOsd(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
void fcTasksInit(void)
|
||||
{
|
||||
schedulerInit();
|
||||
rescheduleTask(TASK_GYROPID, gyro.targetLooptime);
|
||||
setTaskEnabled(TASK_GYROPID, true);
|
||||
|
||||
if (sensors(SENSOR_ACC)) {
|
||||
setTaskEnabled(TASK_ACCEL, true);
|
||||
rescheduleTask(TASK_ACCEL, accSamplingInterval);
|
||||
}
|
||||
|
||||
setTaskEnabled(TASK_ATTITUDE, sensors(SENSOR_ACC));
|
||||
setTaskEnabled(TASK_SERIAL, true);
|
||||
setTaskEnabled(TASK_BATTERY, feature(FEATURE_VBAT) || feature(FEATURE_CURRENT_METER));
|
||||
setTaskEnabled(TASK_RX, true);
|
||||
|
||||
#ifdef BEEPER
|
||||
setTaskEnabled(TASK_BEEPER, true);
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef GPS
|
||||
setTaskEnabled(TASK_GPS, feature(FEATURE_GPS));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef MAG
|
||||
setTaskEnabled(TASK_COMPASS, sensors(SENSOR_MAG));
|
||||
#if defined(USE_SPI) && defined(USE_MAG_AK8963)
|
||||
// fixme temporary solution for AK6983 via slave I2C on MPU9250
|
||||
rescheduleTask(TASK_COMPASS, 1000000 / 40);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef BARO
|
||||
setTaskEnabled(TASK_BARO, sensors(SENSOR_BARO));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef SONAR
|
||||
setTaskEnabled(TASK_SONAR, sensors(SENSOR_SONAR));
|
||||
#endif
|
||||
#if defined(BARO) || defined(SONAR)
|
||||
setTaskEnabled(TASK_ALTITUDE, sensors(SENSOR_BARO) || sensors(SENSOR_SONAR));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef DISPLAY
|
||||
setTaskEnabled(TASK_DISPLAY, feature(FEATURE_DISPLAY));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef TELEMETRY
|
||||
setTaskEnabled(TASK_TELEMETRY, feature(FEATURE_TELEMETRY));
|
||||
// Reschedule telemetry to 500hz for Jeti Exbus
|
||||
if (feature(FEATURE_TELEMETRY) || masterConfig.rxConfig.serialrx_provider == SERIALRX_JETIEXBUS) {
|
||||
rescheduleTask(TASK_TELEMETRY, 2000);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef LED_STRIP
|
||||
setTaskEnabled(TASK_LEDSTRIP, feature(FEATURE_LED_STRIP));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef TRANSPONDER
|
||||
setTaskEnabled(TASK_TRANSPONDER, feature(FEATURE_TRANSPONDER));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef OSD
|
||||
setTaskEnabled(TASK_OSD, feature(FEATURE_OSD));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef USE_BST
|
||||
setTaskEnabled(TASK_BST_MASTER_PROCESS, true);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
cfTask_t cfTasks[TASK_COUNT] = {
|
||||
[TASK_SYSTEM] = {
|
||||
.taskName = "SYSTEM",
|
||||
|
|
@ -234,260 +491,3 @@ cfTask_t cfTasks[TASK_COUNT] = {
|
|||
};
|
||||
|
||||
|
||||
void taskUpdateAccelerometer(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentTime);
|
||||
|
||||
imuUpdateAccelerometer(&masterConfig.accelerometerTrims);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void taskUpdateAttitude(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
imuUpdateAttitude(currentTime);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void taskHandleSerial(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentTime);
|
||||
#ifdef USE_CLI
|
||||
// in cli mode, all serial stuff goes to here. enter cli mode by sending #
|
||||
if (cliMode) {
|
||||
cliProcess();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
mspSerialProcess();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void taskUpdateBeeper(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
beeperUpdate(currentTime); //call periodic beeper handler
|
||||
}
|
||||
|
||||
void taskUpdateBattery(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
#ifdef USE_ADC
|
||||
static uint32_t vbatLastServiced = 0;
|
||||
if (feature(FEATURE_VBAT)) {
|
||||
if (cmp32(currentTime, vbatLastServiced) >= VBATINTERVAL) {
|
||||
vbatLastServiced = currentTime;
|
||||
updateBattery();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static uint32_t ibatLastServiced = 0;
|
||||
if (feature(FEATURE_CURRENT_METER)) {
|
||||
const int32_t ibatTimeSinceLastServiced = cmp32(currentTime, ibatLastServiced);
|
||||
|
||||
if (ibatTimeSinceLastServiced >= IBATINTERVAL) {
|
||||
ibatLastServiced = currentTime;
|
||||
updateCurrentMeter(ibatTimeSinceLastServiced, &masterConfig.rxConfig, masterConfig.flight3DConfig.deadband3d_throttle);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool taskUpdateRxCheck(uint32_t currentTime, uint32_t currentDeltaTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentDeltaTime);
|
||||
return rxUpdate(currentTime);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void taskUpdateRxMain(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
processRx(currentTime);
|
||||
isRXDataNew = true;
|
||||
|
||||
#if !defined(BARO) && !defined(SONAR)
|
||||
// updateRcCommands sets rcCommand, which is needed by updateAltHoldState and updateSonarAltHoldState
|
||||
updateRcCommands();
|
||||
#endif
|
||||
updateLEDs();
|
||||
|
||||
#ifdef BARO
|
||||
if (sensors(SENSOR_BARO)) {
|
||||
updateAltHoldState();
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef SONAR
|
||||
if (sensors(SENSOR_SONAR)) {
|
||||
updateSonarAltHoldState();
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef GPS
|
||||
void taskProcessGPS(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
// if GPS feature is enabled, gpsThread() will be called at some intervals to check for stuck
|
||||
// hardware, wrong baud rates, init GPS if needed, etc. Don't use SENSOR_GPS here as gpsThread() can and will
|
||||
// change this based on available hardware
|
||||
if (feature(FEATURE_GPS)) {
|
||||
gpsThread();
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (sensors(SENSOR_GPS)) {
|
||||
updateGpsIndicator(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef MAG
|
||||
void taskUpdateCompass(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (sensors(SENSOR_MAG)) {
|
||||
updateCompass(currentTime, &masterConfig.magZero);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef BARO
|
||||
void taskUpdateBaro(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentTime);
|
||||
|
||||
if (sensors(SENSOR_BARO)) {
|
||||
const uint32_t newDeadline = baroUpdate();
|
||||
if (newDeadline != 0) {
|
||||
rescheduleTask(TASK_SELF, newDeadline);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef SONAR
|
||||
void taskUpdateSonar(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
UNUSED(currentTime);
|
||||
|
||||
if (sensors(SENSOR_SONAR)) {
|
||||
sonarUpdate();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if defined(BARO) || defined(SONAR)
|
||||
void taskCalculateAltitude(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (false
|
||||
#if defined(BARO)
|
||||
|| (sensors(SENSOR_BARO) && isBaroReady())
|
||||
#endif
|
||||
#if defined(SONAR)
|
||||
|| sensors(SENSOR_SONAR)
|
||||
#endif
|
||||
) {
|
||||
calculateEstimatedAltitude(currentTime);
|
||||
}}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef DISPLAY
|
||||
void taskUpdateDisplay(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (feature(FEATURE_DISPLAY)) {
|
||||
updateDisplay(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef TELEMETRY
|
||||
void taskTelemetry(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
telemetryCheckState();
|
||||
|
||||
if (!cliMode && feature(FEATURE_TELEMETRY)) {
|
||||
telemetryProcess(currentTime, &masterConfig.rxConfig, masterConfig.flight3DConfig.deadband3d_throttle);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef LED_STRIP
|
||||
void taskLedStrip(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (feature(FEATURE_LED_STRIP)) {
|
||||
updateLedStrip(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef TRANSPONDER
|
||||
void taskTransponder(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (feature(FEATURE_TRANSPONDER)) {
|
||||
updateTransponder(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef OSD
|
||||
void taskUpdateOsd(uint32_t currentTime)
|
||||
{
|
||||
if (feature(FEATURE_OSD)) {
|
||||
updateOsd(currentTime);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
void fcTasksInit(void)
|
||||
{
|
||||
schedulerInit();
|
||||
rescheduleTask(TASK_GYROPID, gyro.targetLooptime);
|
||||
setTaskEnabled(TASK_GYROPID, true);
|
||||
|
||||
if (sensors(SENSOR_ACC)) {
|
||||
setTaskEnabled(TASK_ACCEL, true);
|
||||
rescheduleTask(TASK_ACCEL, accSamplingInterval);
|
||||
}
|
||||
|
||||
setTaskEnabled(TASK_ATTITUDE, sensors(SENSOR_ACC));
|
||||
setTaskEnabled(TASK_SERIAL, true);
|
||||
setTaskEnabled(TASK_BATTERY, feature(FEATURE_VBAT) || feature(FEATURE_CURRENT_METER));
|
||||
setTaskEnabled(TASK_RX, true);
|
||||
|
||||
#ifdef BEEPER
|
||||
setTaskEnabled(TASK_BEEPER, true);
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef GPS
|
||||
setTaskEnabled(TASK_GPS, feature(FEATURE_GPS));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef MAG
|
||||
setTaskEnabled(TASK_COMPASS, sensors(SENSOR_MAG));
|
||||
#if defined(USE_SPI) && defined(USE_MAG_AK8963)
|
||||
// fixme temporary solution for AK6983 via slave I2C on MPU9250
|
||||
rescheduleTask(TASK_COMPASS, 1000000 / 40);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef BARO
|
||||
setTaskEnabled(TASK_BARO, sensors(SENSOR_BARO));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef SONAR
|
||||
setTaskEnabled(TASK_SONAR, sensors(SENSOR_SONAR));
|
||||
#endif
|
||||
#if defined(BARO) || defined(SONAR)
|
||||
setTaskEnabled(TASK_ALTITUDE, sensors(SENSOR_BARO) || sensors(SENSOR_SONAR));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef DISPLAY
|
||||
setTaskEnabled(TASK_DISPLAY, feature(FEATURE_DISPLAY));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef TELEMETRY
|
||||
setTaskEnabled(TASK_TELEMETRY, feature(FEATURE_TELEMETRY));
|
||||
// Reschedule telemetry to 500hz for Jeti Exbus
|
||||
if (feature(FEATURE_TELEMETRY) || masterConfig.rxConfig.serialrx_provider == SERIALRX_JETIEXBUS) {
|
||||
rescheduleTask(TASK_TELEMETRY, 2000);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef LED_STRIP
|
||||
setTaskEnabled(TASK_LEDSTRIP, feature(FEATURE_LED_STRIP));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef TRANSPONDER
|
||||
setTaskEnabled(TASK_TRANSPONDER, feature(FEATURE_TRANSPONDER));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef OSD
|
||||
setTaskEnabled(TASK_OSD, feature(FEATURE_OSD));
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef USE_BST
|
||||
setTaskEnabled(TASK_BST_MASTER_PROCESS, true);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
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