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synced 2025-07-26 17:55:30 +03:00
Fix/enhance NMEA & Ublox message polling for GPS (#12022)
* Minor restructuring (adhere to BF standards) * Refactor GPS parameter group * Fix NMEA frame identification * Refactor GPS NMEA parser * GPS Ublox - Enable message polling for DOP values * Include U-blox accuracy estimate in GPS solution
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1daf2d6d58
commit
82c23edcd2
5 changed files with 403 additions and 313 deletions
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@ -1000,13 +1000,13 @@ const clivalue_t valueTable[] = {
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#ifdef USE_GPS
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{ PARAM_NAME_GPS_PROVIDER, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_GPS_PROVIDER }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, provider) },
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{ PARAM_NAME_GPS_SBAS_MODE, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_GPS_SBAS_MODE }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, sbasMode) },
|
||||
{ PARAM_NAME_GPS_SBAS_INTEGRITY, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_OFF_ON }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, sbas_integrity) },
|
||||
{ PARAM_NAME_GPS_AUTO_CONFIG, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_OFF_ON }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, autoConfig) },
|
||||
{ PARAM_NAME_GPS_AUTO_BAUD, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_OFF_ON }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, autoBaud) },
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||||
{ PARAM_NAME_GPS_UBLOX_USE_GALILEO, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_OFF_ON }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, gps_ublox_use_galileo) },
|
||||
{ PARAM_NAME_GPS_UBLOX_MODE, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_GPS_UBLOX_MODE }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, gps_ublox_mode) },
|
||||
{ PARAM_NAME_GPS_UBLOX_USE_GALILEO, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_OFF_ON }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, gps_ublox_use_galileo) },
|
||||
{ PARAM_NAME_GPS_SET_HOME_POINT_ONCE, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_OFF_ON }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, gps_set_home_point_once) },
|
||||
{ PARAM_NAME_GPS_USE_3D_SPEED, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_OFF_ON }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, gps_use_3d_speed) },
|
||||
{ PARAM_NAME_GPS_SBAS_INTEGRITY, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_OFF_ON }, PG_GPS_CONFIG, offsetof(gpsConfig_t, sbas_integrity) },
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#ifdef USE_GPS_RESCUE
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// PG_GPS_RESCUE
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@ -1042,9 +1042,9 @@ const clivalue_t valueTable[] = {
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#ifdef USE_MAG
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{ PARAM_NAME_GPS_RESCUE_USE_MAG, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE | MODE_LOOKUP, .config.lookup = { TABLE_OFF_ON }, PG_GPS_RESCUE, offsetof(gpsRescueConfig_t, useMag) },
|
||||
#endif
|
||||
#endif
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||||
#endif
|
||||
#endif // USE_MAG
|
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#endif // USE_GPS_RESCUE
|
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#endif // USE_GPS
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||||
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||||
{ PARAM_NAME_DEADBAND, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE, .config.minmaxUnsigned = { 0, 32 }, PG_RC_CONTROLS_CONFIG, offsetof(rcControlsConfig_t, deadband) },
|
||||
{ PARAM_NAME_YAW_DEADBAND, VAR_UINT8 | MASTER_VALUE, .config.minmaxUnsigned = { 0, 100 }, PG_RC_CONTROLS_CONFIG, offsetof(rcControlsConfig_t, yaw_deadband) },
|
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@ -18,8 +18,6 @@
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|||
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
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*/
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#include <stdbool.h>
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||||
#include <stdint.h>
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||||
#include <ctype.h>
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#include <string.h>
|
||||
#include <math.h>
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@ -37,8 +35,6 @@
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#include "common/utils.h"
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#include "config/feature.h"
|
||||
#include "pg/pg.h"
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||||
#include "pg/pg_ids.h"
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||||
#include "drivers/light_led.h"
|
||||
#include "drivers/time.h"
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@ -134,7 +130,7 @@ static const gpsInitData_t gpsInitData[] = {
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#define DEFAULT_BAUD_RATE_INDEX 0
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#ifdef USE_GPS_UBLOX
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||||
enum {
|
||||
typedef enum {
|
||||
PREAMBLE1 = 0xB5,
|
||||
PREAMBLE2 = 0x62,
|
||||
CLASS_NAV = 0x01,
|
||||
|
|
@ -142,22 +138,22 @@ enum {
|
|||
CLASS_CFG = 0x06,
|
||||
MSG_ACK_NACK = 0x00,
|
||||
MSG_ACK_ACK = 0x01,
|
||||
MSG_POSLLH = 0x2,
|
||||
MSG_STATUS = 0x3,
|
||||
MSG_DOP = 0x4,
|
||||
MSG_SOL = 0x6,
|
||||
MSG_PVT = 0x7,
|
||||
MSG_POSLLH = 0x02,
|
||||
MSG_STATUS = 0x03,
|
||||
MSG_DOP = 0x04,
|
||||
MSG_SOL = 0x06,
|
||||
MSG_PVT = 0x07,
|
||||
MSG_VELNED = 0x12,
|
||||
MSG_SVINFO = 0x30,
|
||||
MSG_SAT = 0x35,
|
||||
MSG_CFG_MSG = 0x1,
|
||||
MSG_CFG_MSG = 0x01,
|
||||
MSG_CFG_PRT = 0x00,
|
||||
MSG_CFG_RATE = 0x08,
|
||||
MSG_CFG_SET_RATE = 0x01,
|
||||
MSG_CFG_SBAS = 0x16,
|
||||
MSG_CFG_NAV_SETTINGS = 0x24,
|
||||
MSG_CFG_GNSS = 0x3E
|
||||
} ubx_protocol_bytes;
|
||||
} ubxProtocolBytes_e;
|
||||
|
||||
#define UBLOX_MODE_ENABLED 0x1
|
||||
#define UBLOX_MODE_TEST 0x2
|
||||
|
|
@ -173,56 +169,56 @@ enum {
|
|||
#define UBLOX_DYNMODE_AIRBORNE_1G 6
|
||||
#define UBLOX_DYNMODE_AIRBORNE_4G 8
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxHeader_s {
|
||||
uint8_t preamble1;
|
||||
uint8_t preamble2;
|
||||
uint8_t msg_class;
|
||||
uint8_t msg_id;
|
||||
uint16_t length;
|
||||
} ubx_header;
|
||||
} ubxHeader_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxConfigblock_s {
|
||||
uint8_t gnssId;
|
||||
uint8_t resTrkCh;
|
||||
uint8_t maxTrkCh;
|
||||
uint8_t reserved1;
|
||||
uint32_t flags;
|
||||
} ubx_configblock;
|
||||
} ubxConfigblock_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxPollMsg_s {
|
||||
uint8_t msgClass;
|
||||
uint8_t msgID;
|
||||
} ubx_poll_msg;
|
||||
} ubxPollMsg_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxCfgMsg_s {
|
||||
uint8_t msgClass;
|
||||
uint8_t msgID;
|
||||
uint8_t rate;
|
||||
} ubx_cfg_msg;
|
||||
} ubxCfgMsg_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxCfgRate_s {
|
||||
uint16_t measRate;
|
||||
uint16_t navRate;
|
||||
uint16_t timeRef;
|
||||
} ubx_cfg_rate;
|
||||
} ubxCfgRate_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxCfgSbas_s {
|
||||
uint8_t mode;
|
||||
uint8_t usage;
|
||||
uint8_t maxSBAS;
|
||||
uint8_t scanmode2;
|
||||
uint32_t scanmode1;
|
||||
} ubx_cfg_sbas;
|
||||
} ubxCfgSbas_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxCfgGnss_s {
|
||||
uint8_t msgVer;
|
||||
uint8_t numTrkChHw;
|
||||
uint8_t numTrkChUse;
|
||||
uint8_t numConfigBlocks;
|
||||
ubx_configblock configblocks[7];
|
||||
} ubx_cfg_gnss;
|
||||
ubxConfigblock_t configblocks[7];
|
||||
} ubxCfgGnss_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxCfgNav5_s {
|
||||
uint16_t mask;
|
||||
uint8_t dynModel;
|
||||
uint8_t fixMode;
|
||||
|
|
@ -242,21 +238,21 @@ typedef struct {
|
|||
uint16_t staticHoldMaxDist;
|
||||
uint8_t utcStandard;
|
||||
uint8_t reserved1[5];
|
||||
} ubx_cfg_nav5;
|
||||
} ubxCfgNav5_t;
|
||||
|
||||
typedef union {
|
||||
ubx_poll_msg poll_msg;
|
||||
ubx_cfg_msg cfg_msg;
|
||||
ubx_cfg_rate cfg_rate;
|
||||
ubx_cfg_nav5 cfg_nav5;
|
||||
ubx_cfg_sbas cfg_sbas;
|
||||
ubx_cfg_gnss cfg_gnss;
|
||||
} ubx_payload;
|
||||
typedef union ubxPayload_s {
|
||||
ubxPollMsg_t poll_msg;
|
||||
ubxCfgMsg_t cfg_msg;
|
||||
ubxCfgRate_t cfg_rate;
|
||||
ubxCfgNav5_t cfg_nav5;
|
||||
ubxCfgSbas_t cfg_sbas;
|
||||
ubxCfgGnss_t cfg_gnss;
|
||||
} ubxPayload_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
ubx_header header;
|
||||
ubx_payload payload;
|
||||
} __attribute__((packed)) ubx_message;
|
||||
typedef struct ubxMessage_s {
|
||||
ubxHeader_t header;
|
||||
ubxPayload_t payload;
|
||||
} __attribute__((packed)) ubxMessage_t;
|
||||
|
||||
#endif // USE_GPS_UBLOX
|
||||
|
||||
|
|
@ -276,20 +272,6 @@ typedef enum {
|
|||
|
||||
gpsData_t gpsData;
|
||||
|
||||
PG_REGISTER_WITH_RESET_TEMPLATE(gpsConfig_t, gpsConfig, PG_GPS_CONFIG, 0);
|
||||
|
||||
PG_RESET_TEMPLATE(gpsConfig_t, gpsConfig,
|
||||
.provider = GPS_UBLOX,
|
||||
.sbasMode = SBAS_NONE,
|
||||
.autoConfig = GPS_AUTOCONFIG_ON,
|
||||
.autoBaud = GPS_AUTOBAUD_OFF,
|
||||
.gps_ublox_use_galileo = false,
|
||||
.gps_ublox_mode = UBLOX_AIRBORNE,
|
||||
.gps_set_home_point_once = false,
|
||||
.gps_use_3d_speed = false,
|
||||
.sbas_integrity = false,
|
||||
);
|
||||
|
||||
static void shiftPacketLog(void)
|
||||
{
|
||||
uint32_t i;
|
||||
|
|
@ -454,7 +436,7 @@ static void ubloxSendMessage(const uint8_t *data, uint8_t len)
|
|||
gpsData.ackState = UBLOX_ACK_WAITING;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void ubloxSendConfigMessage(ubx_message *message, uint8_t msg_id, uint8_t length)
|
||||
static void ubloxSendConfigMessage(ubxMessage_t *message, uint8_t msg_id, uint8_t length)
|
||||
{
|
||||
message->header.preamble1 = PREAMBLE1;
|
||||
message->header.preamble2 = PREAMBLE2;
|
||||
|
|
@ -466,7 +448,7 @@ static void ubloxSendConfigMessage(ubx_message *message, uint8_t msg_id, uint8_t
|
|||
|
||||
static void ubloxSendPollMessage(uint8_t msg_id)
|
||||
{
|
||||
ubx_message tx_buffer;
|
||||
ubxMessage_t tx_buffer;
|
||||
tx_buffer.header.preamble1 = PREAMBLE1;
|
||||
tx_buffer.header.preamble2 = PREAMBLE2;
|
||||
tx_buffer.header.msg_class = CLASS_CFG;
|
||||
|
|
@ -477,7 +459,7 @@ static void ubloxSendPollMessage(uint8_t msg_id)
|
|||
|
||||
static void ubloxSendNAV5Message(bool airborne)
|
||||
{
|
||||
ubx_message tx_buffer;
|
||||
ubxMessage_t tx_buffer;
|
||||
tx_buffer.payload.cfg_nav5.mask = 0xFFFF;
|
||||
if (airborne) {
|
||||
#if defined(GPS_UBLOX_MODE_AIRBORNE_1G)
|
||||
|
|
@ -511,30 +493,30 @@ static void ubloxSendNAV5Message(bool airborne)
|
|||
tx_buffer.payload.cfg_nav5.reserved1[3] = 0;
|
||||
tx_buffer.payload.cfg_nav5.reserved1[4] = 0;
|
||||
|
||||
ubloxSendConfigMessage(&tx_buffer, MSG_CFG_NAV_SETTINGS, sizeof(ubx_cfg_nav5));
|
||||
ubloxSendConfigMessage(&tx_buffer, MSG_CFG_NAV_SETTINGS, sizeof(ubxCfgNav5_t));
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void ubloxSetMessageRate(uint8_t messageClass, uint8_t messageID, uint8_t rate)
|
||||
{
|
||||
ubx_message tx_buffer;
|
||||
ubxMessage_t tx_buffer;
|
||||
tx_buffer.payload.cfg_msg.msgClass = messageClass;
|
||||
tx_buffer.payload.cfg_msg.msgID = messageID;
|
||||
tx_buffer.payload.cfg_msg.rate = rate;
|
||||
ubloxSendConfigMessage(&tx_buffer, MSG_CFG_MSG, sizeof(ubx_cfg_msg));
|
||||
ubloxSendConfigMessage(&tx_buffer, MSG_CFG_MSG, sizeof(ubxCfgMsg_t));
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void ubloxSetNavRate(uint16_t measRate, uint16_t navRate, uint16_t timeRef)
|
||||
{
|
||||
ubx_message tx_buffer;
|
||||
ubxMessage_t tx_buffer;
|
||||
tx_buffer.payload.cfg_rate.measRate = measRate;
|
||||
tx_buffer.payload.cfg_rate.navRate = navRate;
|
||||
tx_buffer.payload.cfg_rate.timeRef = timeRef;
|
||||
ubloxSendConfigMessage(&tx_buffer, MSG_CFG_RATE, sizeof(ubx_cfg_rate));
|
||||
ubloxSendConfigMessage(&tx_buffer, MSG_CFG_RATE, sizeof(ubxCfgRate_t));
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void ubloxSetSbas(void)
|
||||
{
|
||||
ubx_message tx_buffer;
|
||||
ubxMessage_t tx_buffer;
|
||||
|
||||
//NOTE: default ublox config for sbas mode is: UBLOX_MODE_ENABLED, test is disabled
|
||||
tx_buffer.payload.cfg_sbas.mode = UBLOX_MODE_TEST;
|
||||
|
|
@ -570,7 +552,7 @@ static void ubloxSetSbas(void)
|
|||
tx_buffer.payload.cfg_sbas.scanmode1 = 0;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
ubloxSendConfigMessage(&tx_buffer, MSG_CFG_SBAS, sizeof(ubx_cfg_sbas));
|
||||
ubloxSendConfigMessage(&tx_buffer, MSG_CFG_SBAS, sizeof(ubxCfgSbas_t));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void gpsInitUblox(void)
|
||||
|
|
@ -689,12 +671,15 @@ void gpsInitUblox(void)
|
|||
}
|
||||
break;
|
||||
case 12:
|
||||
ubloxSetNavRate(0x64, 1, 1); // set rate to 10Hz (measurement period: 100ms, navigation rate: 1 cycle) (for 5Hz use 0xC8)
|
||||
ubloxSetMessageRate(CLASS_NAV, MSG_DOP, 1); // set DOP MSG rate
|
||||
break;
|
||||
case 13:
|
||||
ubloxSetSbas();
|
||||
ubloxSetNavRate(0x64, 1, 1); // set rate to 10Hz (measurement period: 100ms, navigation rate: 1 cycle) (for 5Hz use 0xC8)
|
||||
break;
|
||||
case 14:
|
||||
ubloxSetSbas();
|
||||
break;
|
||||
case 15:
|
||||
if ((gpsConfig()->sbasMode == SBAS_NONE) || (gpsConfig()->gps_ublox_use_galileo)) {
|
||||
ubloxSendPollMessage(MSG_CFG_GNSS);
|
||||
} else {
|
||||
|
|
@ -715,7 +700,7 @@ void gpsInitUblox(void)
|
|||
}
|
||||
break;
|
||||
case UBLOX_ACK_GOT_ACK:
|
||||
if (gpsData.state_position == 14) {
|
||||
if (gpsData.state_position == 15) {
|
||||
// ublox should be initialised, try receiving
|
||||
gpsSetState(GPS_STATE_RECEIVING_DATA);
|
||||
} else {
|
||||
|
|
@ -1053,108 +1038,78 @@ typedef struct gpsDataNmea_s {
|
|||
uint32_t date;
|
||||
} gpsDataNmea_t;
|
||||
|
||||
static bool gpsNewFrameNMEA(char c)
|
||||
static void parseFieldNmea(gpsDataNmea_t *data, char *str, uint8_t gpsFrame, uint8_t idx)
|
||||
{
|
||||
static gpsDataNmea_t gps_Msg;
|
||||
|
||||
uint8_t frameOK = 0;
|
||||
static uint8_t param = 0, offset = 0, parity = 0;
|
||||
static char string[15];
|
||||
static uint8_t checksum_param, gps_frame = NO_FRAME;
|
||||
static uint8_t svMessageNum = 0;
|
||||
uint8_t svSatNum = 0, svPacketIdx = 0, svSatParam = 0;
|
||||
|
||||
switch (c) {
|
||||
case '$':
|
||||
param = 0;
|
||||
offset = 0;
|
||||
parity = 0;
|
||||
break;
|
||||
case ',':
|
||||
case '*':
|
||||
string[offset] = 0;
|
||||
if (param == 0) { //frame identification
|
||||
gps_frame = NO_FRAME;
|
||||
if (0 == strcmp(string, "GPGGA") || 0 == strcmp(string, "GNGGA")) {
|
||||
gps_frame = FRAME_GGA;
|
||||
} else if (0 == strcmp(string, "GPRMC") || 0 == strcmp(string, "GNRMC")) {
|
||||
gps_frame = FRAME_RMC;
|
||||
} else if (0 == strcmp(string, "GPGSV")) {
|
||||
gps_frame = FRAME_GSV;
|
||||
} else if (0 == strcmp(string, "GPGSA")) {
|
||||
gps_frame = FRAME_GSA;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
switch (gpsFrame) {
|
||||
|
||||
switch (gps_frame) {
|
||||
case FRAME_GGA: //************* GPGGA FRAME parsing
|
||||
switch (param) {
|
||||
switch (idx) {
|
||||
// case 1: // Time information
|
||||
// break;
|
||||
case 2:
|
||||
gps_Msg.latitude = GPS_coord_to_degrees(string);
|
||||
data->latitude = GPS_coord_to_degrees(str);
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
if (string[0] == 'S')
|
||||
gps_Msg.latitude *= -1;
|
||||
if (str[0] == 'S') data->latitude *= -1;
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
gps_Msg.longitude = GPS_coord_to_degrees(string);
|
||||
data->longitude = GPS_coord_to_degrees(str);
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
if (string[0] == 'W')
|
||||
gps_Msg.longitude *= -1;
|
||||
if (str[0] == 'W') data->longitude *= -1;
|
||||
break;
|
||||
case 6:
|
||||
gpsSetFixState(string[0] > '0');
|
||||
gpsSetFixState(str[0] > '0');
|
||||
break;
|
||||
case 7:
|
||||
gps_Msg.numSat = grab_fields(string, 0);
|
||||
data->numSat = grab_fields(str, 0);
|
||||
break;
|
||||
case 9:
|
||||
gps_Msg.altitudeCm = grab_fields(string, 1) * 10; // altitude in centimeters. Note: NMEA delivers altitude with 1 or 3 decimals. It's safer to cut at 0.1m and multiply by 10
|
||||
data->altitudeCm = grab_fields(str, 1) * 10; // altitude in centimeters. Note: NMEA delivers altitude with 1 or 3 decimals. It's safer to cut at 0.1m and multiply by 10
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case FRAME_RMC: //************* GPRMC FRAME parsing
|
||||
switch (param) {
|
||||
switch (idx) {
|
||||
case 1:
|
||||
gps_Msg.time = grab_fields(string, 2); // UTC time hhmmss.ss
|
||||
data->time = grab_fields(str, 2); // UTC time hhmmss.ss
|
||||
break;
|
||||
case 7:
|
||||
gps_Msg.speed = ((grab_fields(string, 1) * 5144L) / 1000L); // speed in cm/s added by Mis
|
||||
data->speed = ((grab_fields(str, 1) * 5144L) / 1000L); // speed in cm/s added by Mis
|
||||
break;
|
||||
case 8:
|
||||
gps_Msg.ground_course = (grab_fields(string, 1)); // ground course deg * 10
|
||||
data->ground_course = (grab_fields(str, 1)); // ground course deg * 10
|
||||
break;
|
||||
case 9:
|
||||
gps_Msg.date = grab_fields(string, 0); // date dd/mm/yy
|
||||
data->date = grab_fields(str, 0); // date dd/mm/yy
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case FRAME_GSV:
|
||||
switch (param) {
|
||||
switch (idx) {
|
||||
/*case 1:
|
||||
// Total number of messages of this type in this cycle
|
||||
break; */
|
||||
case 2:
|
||||
// Message number
|
||||
svMessageNum = grab_fields(string, 0);
|
||||
svMessageNum = grab_fields(str, 0);
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
// Total number of SVs visible
|
||||
GPS_numCh = grab_fields(string, 0);
|
||||
if (GPS_numCh > GPS_SV_MAXSATS_LEGACY) {
|
||||
GPS_numCh = GPS_SV_MAXSATS_LEGACY;
|
||||
}
|
||||
GPS_numCh = MIN(grab_fields(str, 0), GPS_SV_MAXSATS_LEGACY);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (param < 4)
|
||||
if (idx < 4)
|
||||
break;
|
||||
|
||||
svPacketIdx = (param - 4) / 4 + 1; // satellite number in packet, 1-4
|
||||
svPacketIdx = (idx - 4) / 4 + 1; // satellite number in packet, 1-4
|
||||
svSatNum = svPacketIdx + (4 * (svMessageNum - 1)); // global satellite number
|
||||
svSatParam = param - 3 - (4 * (svPacketIdx - 1)); // parameter number for satellite
|
||||
svSatParam = idx - 3 - (4 * (svPacketIdx - 1)); // parameter number for satellite
|
||||
|
||||
if (svSatNum > GPS_SV_MAXSATS_LEGACY)
|
||||
break;
|
||||
|
|
@ -1163,7 +1118,7 @@ static bool gpsNewFrameNMEA(char c)
|
|||
case 1:
|
||||
// SV PRN number
|
||||
GPS_svinfo_chn[svSatNum - 1] = svSatNum;
|
||||
GPS_svinfo_svid[svSatNum - 1] = grab_fields(string, 0);
|
||||
GPS_svinfo_svid[svSatNum - 1] = grab_fields(str, 0);
|
||||
break;
|
||||
/*case 2:
|
||||
// Elevation, in degrees, 90 maximum
|
||||
|
|
@ -1173,29 +1128,111 @@ static bool gpsNewFrameNMEA(char c)
|
|||
break; */
|
||||
case 4:
|
||||
// SNR, 00 through 99 dB (null when not tracking)
|
||||
GPS_svinfo_cno[svSatNum - 1] = grab_fields(string, 0);
|
||||
GPS_svinfo_cno[svSatNum - 1] = grab_fields(str, 0);
|
||||
GPS_svinfo_quality[svSatNum - 1] = 0; // only used by ublox
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
GPS_svInfoReceivedCount++;
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case FRAME_GSA:
|
||||
switch (param) {
|
||||
switch (idx) {
|
||||
case 15:
|
||||
gps_Msg.pdop = grab_fields(string, 1) * 100; // pDOP
|
||||
data->pdop = grab_fields(str, 2); // pDOP * 100
|
||||
break;
|
||||
case 16:
|
||||
gps_Msg.hdop = grab_fields(string, 1) * 100; // hDOP
|
||||
data->hdop = grab_fields(str, 2); // hDOP * 100
|
||||
break;
|
||||
case 17:
|
||||
gps_Msg.vdop = grab_fields(string, 1) * 100; // vDOP
|
||||
data->vdop = grab_fields(str, 2); // vDOP * 100
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static bool writeGpsSolutionNmea(gpsSolutionData_t *sol, const gpsDataNmea_t *data, uint8_t gpsFrame)
|
||||
{
|
||||
switch (gpsFrame) {
|
||||
|
||||
case FRAME_GGA:
|
||||
*gpsPacketLogChar = LOG_NMEA_GGA;
|
||||
if (STATE(GPS_FIX)) {
|
||||
sol->llh.lat = data->latitude;
|
||||
sol->llh.lon = data->longitude;
|
||||
sol->numSat = data->numSat;
|
||||
sol->llh.altCm = data->altitudeCm;
|
||||
}
|
||||
// return only one true statement to trigger one "newGpsDataReady" flag per GPS loop
|
||||
return true;
|
||||
|
||||
case FRAME_GSA:
|
||||
*gpsPacketLogChar = LOG_NMEA_GSA;
|
||||
sol->dop.pdop = data->pdop;
|
||||
sol->dop.hdop = data->hdop;
|
||||
sol->dop.vdop = data->vdop;
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
case FRAME_RMC:
|
||||
*gpsPacketLogChar = LOG_NMEA_RMC;
|
||||
sol->groundSpeed = data->speed;
|
||||
sol->groundCourse = data->ground_course;
|
||||
#ifdef USE_RTC_TIME
|
||||
// This check will miss 00:00:00.00, but we shouldn't care - next report will be valid
|
||||
if(!rtcHasTime() && data->date != 0 && data->time != 0) {
|
||||
dateTime_t temp_time;
|
||||
temp_time.year = (data->date % 100) + 2000;
|
||||
temp_time.month = (data->date / 100) % 100;
|
||||
temp_time.day = (data->date / 10000) % 100;
|
||||
temp_time.hours = (data->time / 1000000) % 100;
|
||||
temp_time.minutes = (data->time / 10000) % 100;
|
||||
temp_time.seconds = (data->time / 100) % 100;
|
||||
temp_time.millis = (data->time & 100) * 10;
|
||||
rtcSetDateTime(&temp_time);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static bool gpsNewFrameNMEA(char c)
|
||||
{
|
||||
static gpsDataNmea_t gps_msg;
|
||||
static char string[15];
|
||||
static uint8_t param = 0, offset = 0, parity = 0;
|
||||
static uint8_t checksum_param, gps_frame = NO_FRAME;
|
||||
bool isFrameOk = false;
|
||||
|
||||
switch (c) {
|
||||
|
||||
case '$':
|
||||
param = 0;
|
||||
offset = 0;
|
||||
parity = 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ',':
|
||||
case '*':
|
||||
string[offset] = 0;
|
||||
if (param == 0) { // frame identification (5 chars, e.g. "GPGGA", "GNGGA", "GLGGA", ...)
|
||||
gps_frame = NO_FRAME;
|
||||
if (strcmp(&string[2], "GGA") == 0) {
|
||||
gps_frame = FRAME_GGA;
|
||||
} else if (strcmp(&string[2], "RMC") == 0) {
|
||||
gps_frame = FRAME_RMC;
|
||||
} else if (strcmp(&string[2], "GSV") == 0) {
|
||||
gps_frame = FRAME_GSV;
|
||||
} else if (strcmp(&string[2], "GSA") == 0) {
|
||||
gps_frame = FRAME_GSA;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// parse string and write data into gps_msg
|
||||
parseFieldNmea(&gps_msg, string, gps_frame, param);
|
||||
|
||||
param++;
|
||||
offset = 0;
|
||||
|
|
@ -1204,6 +1241,7 @@ static bool gpsNewFrameNMEA(char c)
|
|||
else
|
||||
parity ^= c;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case '\r':
|
||||
case '\n':
|
||||
if (checksum_param) { //parity checksum
|
||||
|
|
@ -1212,62 +1250,29 @@ static bool gpsNewFrameNMEA(char c)
|
|||
if (checksum == parity) {
|
||||
*gpsPacketLogChar = LOG_IGNORED;
|
||||
GPS_packetCount++;
|
||||
switch (gps_frame) {
|
||||
case FRAME_GGA:
|
||||
*gpsPacketLogChar = LOG_NMEA_GGA;
|
||||
frameOK = 1;
|
||||
if (STATE(GPS_FIX)) {
|
||||
gpsSol.llh.lat = gps_Msg.latitude;
|
||||
gpsSol.llh.lon = gps_Msg.longitude;
|
||||
gpsSol.numSat = gps_Msg.numSat;
|
||||
gpsSol.llh.altCm = gps_Msg.altitudeCm;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case FRAME_GSA:
|
||||
*gpsPacketLogChar = LOG_NMEA_GSA;
|
||||
gpsSol.dop.pdop = gps_Msg.pdop;
|
||||
gpsSol.dop.hdop = gps_Msg.hdop;
|
||||
gpsSol.dop.vdop = gps_Msg.vdop;
|
||||
break;
|
||||
case FRAME_RMC:
|
||||
*gpsPacketLogChar = LOG_NMEA_RMC;
|
||||
gpsSol.groundSpeed = gps_Msg.speed;
|
||||
gpsSol.groundCourse = gps_Msg.ground_course;
|
||||
#ifdef USE_RTC_TIME
|
||||
// This check will miss 00:00:00.00, but we shouldn't care - next report will be valid
|
||||
if(!rtcHasTime() && gps_Msg.date != 0 && gps_Msg.time != 0) {
|
||||
dateTime_t temp_time;
|
||||
temp_time.year = (gps_Msg.date % 100) + 2000;
|
||||
temp_time.month = (gps_Msg.date / 100) % 100;
|
||||
temp_time.day = (gps_Msg.date / 10000) % 100;
|
||||
temp_time.hours = (gps_Msg.time / 1000000) % 100;
|
||||
temp_time.minutes = (gps_Msg.time / 10000) % 100;
|
||||
temp_time.seconds = (gps_Msg.time / 100) % 100;
|
||||
temp_time.millis = (gps_Msg.time & 100) * 10;
|
||||
rtcSetDateTime(&temp_time);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
break;
|
||||
} // end switch
|
||||
isFrameOk = writeGpsSolutionNmea(&gpsSol, &gps_msg, gps_frame); // // write gps_msg into gpsSol
|
||||
} else {
|
||||
*gpsPacketLogChar = LOG_ERROR;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
checksum_param = 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
if (offset < 15)
|
||||
string[offset++] = c;
|
||||
if (!checksum_param)
|
||||
parity ^= c;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return frameOK;
|
||||
|
||||
return isFrameOk;
|
||||
}
|
||||
#endif // USE_GPS_NMEA
|
||||
|
||||
#ifdef USE_GPS_UBLOX
|
||||
// UBX support
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavPosllh_s {
|
||||
uint32_t time; // GPS msToW
|
||||
int32_t longitude;
|
||||
int32_t latitude;
|
||||
|
|
@ -1275,9 +1280,9 @@ typedef struct {
|
|||
int32_t altitudeMslMm;
|
||||
uint32_t horizontal_accuracy;
|
||||
uint32_t vertical_accuracy;
|
||||
} ubx_nav_posllh;
|
||||
} ubxNavPosllh_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavStatus_s {
|
||||
uint32_t time; // GPS msToW
|
||||
uint8_t fix_type;
|
||||
uint8_t fix_status;
|
||||
|
|
@ -1285,9 +1290,9 @@ typedef struct {
|
|||
uint8_t res;
|
||||
uint32_t time_to_first_fix;
|
||||
uint32_t uptime; // milliseconds
|
||||
} ubx_nav_status;
|
||||
} ubxNavStatus_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavDop_s {
|
||||
uint32_t itow; // GPS Millisecond Time of Week
|
||||
uint16_t gdop; // Geometric DOP
|
||||
uint16_t pdop; // Position DOP
|
||||
|
|
@ -1296,9 +1301,9 @@ typedef struct {
|
|||
uint16_t hdop; // Horizontal DOP
|
||||
uint16_t ndop; // Northing DOP
|
||||
uint16_t edop; // Easting DOP
|
||||
} ubx_nav_dop;
|
||||
} ubxNavDop_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavSolution_s {
|
||||
uint32_t time;
|
||||
int32_t time_nsec;
|
||||
int16_t week;
|
||||
|
|
@ -1316,9 +1321,9 @@ typedef struct {
|
|||
uint8_t res;
|
||||
uint8_t satellites;
|
||||
uint32_t res2;
|
||||
} ubx_nav_solution;
|
||||
} ubxNavSolution_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavPvt_s {
|
||||
uint32_t time;
|
||||
uint16_t year;
|
||||
uint8_t month;
|
||||
|
|
@ -1352,9 +1357,9 @@ typedef struct {
|
|||
int32_t headVeh;
|
||||
int16_t magDec;
|
||||
uint16_t magAcc;
|
||||
} ubx_nav_pvt;
|
||||
} ubxNavPvt_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavVelned_s {
|
||||
uint32_t time; // GPS msToW
|
||||
int32_t ned_north;
|
||||
int32_t ned_east;
|
||||
|
|
@ -1364,9 +1369,9 @@ typedef struct {
|
|||
int32_t heading_2d;
|
||||
uint32_t speed_accuracy;
|
||||
uint32_t heading_accuracy;
|
||||
} ubx_nav_velned;
|
||||
} ubxNavVelned_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavSvinfoChannel_s {
|
||||
uint8_t chn; // Channel number, 255 for SVx not assigned to channel
|
||||
uint8_t svid; // Satellite ID
|
||||
uint8_t flags; // Bitmask
|
||||
|
|
@ -1375,9 +1380,9 @@ typedef struct {
|
|||
uint8_t elev; // Elevation in integer degrees
|
||||
int16_t azim; // Azimuth in integer degrees
|
||||
int32_t prRes; // Pseudo range residual in centimetres
|
||||
} ubx_nav_svinfo_channel;
|
||||
} ubxNavSvinfoChannel_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavSatSv_s {
|
||||
uint8_t gnssId;
|
||||
uint8_t svId; // Satellite ID
|
||||
uint8_t cno; // Carrier to Noise Ratio (Signal Strength) // dbHz, 0-55.
|
||||
|
|
@ -1385,48 +1390,48 @@ typedef struct {
|
|||
int16_t azim; // Azimuth in integer degrees
|
||||
int16_t prRes; // Pseudo range residual in decimetres
|
||||
uint32_t flags; // Bitmask
|
||||
} ubx_nav_sat_sv;
|
||||
} ubxNavSatSv_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavSvinfo_s {
|
||||
uint32_t time; // GPS Millisecond time of week
|
||||
uint8_t numCh; // Number of channels
|
||||
uint8_t globalFlags; // Bitmask, Chip hardware generation 0:Antaris, 1:u-blox 5, 2:u-blox 6
|
||||
uint16_t reserved2; // Reserved
|
||||
ubx_nav_svinfo_channel channel[GPS_SV_MAXSATS_M8N]; // 32 satellites * 12 byte
|
||||
} ubx_nav_svinfo;
|
||||
ubxNavSvinfoChannel_t channel[GPS_SV_MAXSATS_M8N]; // 32 satellites * 12 byte
|
||||
} ubxNavSvinfo_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxNavSat_s {
|
||||
uint32_t time; // GPS Millisecond time of week
|
||||
uint8_t version;
|
||||
uint8_t numSvs;
|
||||
uint8_t reserved0[2];
|
||||
ubx_nav_sat_sv svs[GPS_SV_MAXSATS_M9N];
|
||||
} ubx_nav_sat;
|
||||
ubxNavSatSv_t svs[GPS_SV_MAXSATS_M9N];
|
||||
} ubxNavSat_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
typedef struct ubxAck_s {
|
||||
uint8_t clsId; // Class ID of the acknowledged message
|
||||
uint8_t msgId; // Message ID of the acknowledged message
|
||||
} ubx_ack;
|
||||
} ubxAck_t;
|
||||
|
||||
enum {
|
||||
typedef enum {
|
||||
FIX_NONE = 0,
|
||||
FIX_DEAD_RECKONING = 1,
|
||||
FIX_2D = 2,
|
||||
FIX_3D = 3,
|
||||
FIX_GPS_DEAD_RECKONING = 4,
|
||||
FIX_TIME = 5
|
||||
} ubs_nav_fix_type;
|
||||
} ubsNavFixType_e;
|
||||
|
||||
enum {
|
||||
typedef enum {
|
||||
NAV_STATUS_FIX_VALID = 1,
|
||||
NAV_STATUS_TIME_WEEK_VALID = 4,
|
||||
NAV_STATUS_TIME_SECOND_VALID = 8
|
||||
} ubx_nav_status_bits;
|
||||
} ubxNavStatusBits_e;
|
||||
|
||||
enum {
|
||||
typedef enum {
|
||||
NAV_VALID_DATE = 1,
|
||||
NAV_VALID_TIME = 2
|
||||
} ubx_nav_pvt_valid;
|
||||
} ubxNavPvtValid_e;
|
||||
|
||||
// Packet checksum accumulators
|
||||
static uint8_t _ck_a;
|
||||
|
|
@ -1467,16 +1472,16 @@ static bool _new_speed;
|
|||
|
||||
// Receive buffer
|
||||
static union {
|
||||
ubx_nav_posllh posllh;
|
||||
ubx_nav_status status;
|
||||
ubx_nav_dop dop;
|
||||
ubx_nav_solution solution;
|
||||
ubx_nav_velned velned;
|
||||
ubx_nav_pvt pvt;
|
||||
ubx_nav_svinfo svinfo;
|
||||
ubx_nav_sat sat;
|
||||
ubx_cfg_gnss gnss;
|
||||
ubx_ack ack;
|
||||
ubxNavPosllh_t posllh;
|
||||
ubxNavStatus_t status;
|
||||
ubxNavDop_t dop;
|
||||
ubxNavSolution_t solution;
|
||||
ubxNavVelned_t velned;
|
||||
ubxNavPvt_t pvt;
|
||||
ubxNavSvinfo_t svinfo;
|
||||
ubxNavSat_t sat;
|
||||
ubxCfgGnss_t gnss;
|
||||
ubxAck_t ack;
|
||||
uint8_t bytes[UBLOX_PAYLOAD_SIZE];
|
||||
} _buffer;
|
||||
|
||||
|
|
@ -1548,6 +1553,9 @@ static bool UBLOX_parse_gps(void)
|
|||
gpsSetFixState(next_fix);
|
||||
_new_position = true;
|
||||
gpsSol.numSat = _buffer.pvt.numSV;
|
||||
gpsSol.acc.hAcc = _buffer.pvt.hAcc;
|
||||
gpsSol.acc.vAcc = _buffer.pvt.vAcc;
|
||||
gpsSol.acc.sAcc = _buffer.pvt.sAcc;
|
||||
gpsSol.speed3d = (uint16_t) sqrtf(powf(_buffer.pvt.gSpeed / 10, 2.0f) + powf(_buffer.pvt.velD / 10, 2.0f));
|
||||
gpsSol.groundSpeed = _buffer.pvt.gSpeed / 10; // cm/s
|
||||
gpsSol.groundCourse = (uint16_t) (_buffer.pvt.headMot / 10000); // Heading 2D deg * 100000 rescaled to deg * 10
|
||||
|
|
@ -1638,9 +1646,9 @@ static bool UBLOX_parse_gps(void)
|
|||
isM8NwithDefaultConfig = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
const uint16_t messageSize = 4 + (_buffer.gnss.numConfigBlocks * sizeof(ubx_configblock));
|
||||
const uint16_t messageSize = 4 + (_buffer.gnss.numConfigBlocks * sizeof(ubxConfigblock_t));
|
||||
|
||||
ubx_message tx_buffer;
|
||||
ubxMessage_t tx_buffer;
|
||||
memcpy(&tx_buffer.payload, &_buffer, messageSize);
|
||||
|
||||
if (isSBASenabled && (gpsConfig()->sbasMode == SBAS_NONE)) {
|
||||
|
|
@ -1778,7 +1786,6 @@ static void gpsHandlePassthrough(uint8_t data)
|
|||
dashboardUpdate(micros());
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void gpsEnablePassthrough(serialPort_t *gpsPassthroughPort)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -20,10 +20,13 @@
|
|||
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include <stdbool.h>
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
|
||||
#include "common/axis.h"
|
||||
#include "common/time.h"
|
||||
|
||||
#include "pg/pg.h"
|
||||
#include "pg/gps.h"
|
||||
|
||||
#define GPS_DEGREES_DIVIDER 10000000L
|
||||
#define GPS_X 1
|
||||
|
|
@ -85,20 +88,6 @@ typedef enum {
|
|||
|
||||
#define GPS_BAUDRATE_MAX GPS_BAUDRATE_9600
|
||||
|
||||
typedef struct gpsConfig_s {
|
||||
gpsProvider_e provider;
|
||||
sbasMode_e sbasMode;
|
||||
gpsAutoConfig_e autoConfig;
|
||||
gpsAutoBaud_e autoBaud;
|
||||
uint8_t gps_ublox_use_galileo;
|
||||
ubloxMode_e gps_ublox_mode;
|
||||
uint8_t gps_set_home_point_once;
|
||||
uint8_t gps_use_3d_speed;
|
||||
uint8_t sbas_integrity;
|
||||
} gpsConfig_t;
|
||||
|
||||
PG_DECLARE(gpsConfig_t, gpsConfig);
|
||||
|
||||
typedef struct gpsCoordinateDDDMMmmmm_s {
|
||||
int16_t dddmm;
|
||||
int16_t mmmm;
|
||||
|
|
@ -111,16 +100,24 @@ typedef struct gpsLocation_s {
|
|||
int32_t altCm; // altitude in 0.01m
|
||||
} gpsLocation_t;
|
||||
|
||||
/* Accuracy of position estimation = device accuracy * DOP */
|
||||
/* A value below 100 means great accuracy is possible with GPS satellite constellation */
|
||||
typedef struct gpsDilution_s {
|
||||
uint16_t pdop; // positional DOP - 3D (* 100)
|
||||
uint16_t hdop; // horizontal DOP - 2D (* 100)
|
||||
uint16_t vdop; // vertical DOP - 1D (* 100)
|
||||
} gpsDilution_t;
|
||||
|
||||
/* Only available on U-blox protocol */
|
||||
typedef struct gpsAccuracy_s {
|
||||
uint32_t hAcc; // horizontal accuracy in mm
|
||||
uint32_t vAcc; // vertical accuracy in mm
|
||||
uint32_t sAcc; // speed accuracy in mm/s
|
||||
} gpsAccuracy_t;
|
||||
|
||||
typedef struct gpsSolutionData_s {
|
||||
gpsLocation_t llh;
|
||||
gpsDilution_t dop;
|
||||
gpsAccuracy_t acc;
|
||||
uint16_t speed3d; // speed in 0.1m/s
|
||||
uint16_t groundSpeed; // speed in 0.1m/s
|
||||
uint16_t groundCourse; // degrees * 10
|
||||
|
|
@ -166,9 +163,9 @@ typedef enum {
|
|||
extern gpsData_t gpsData;
|
||||
extern gpsSolutionData_t gpsSol;
|
||||
|
||||
#define GPS_SV_MAXSATS_LEGACY 16
|
||||
#define GPS_SV_MAXSATS_M8N 32
|
||||
#define GPS_SV_MAXSATS_M9N 42
|
||||
#define GPS_SV_MAXSATS_LEGACY 16U
|
||||
#define GPS_SV_MAXSATS_M8N 32U
|
||||
#define GPS_SV_MAXSATS_M9N 42U
|
||||
|
||||
extern uint8_t GPS_update; // toogle to distinct a GPS position update (directly or via MSP)
|
||||
extern uint32_t GPS_packetCount;
|
||||
|
|
|
|||
46
src/main/pg/gps.c
Normal file
46
src/main/pg/gps.c
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,46 @@
|
|||
/*
|
||||
* This file is part of Cleanflight and Betaflight.
|
||||
*
|
||||
* Cleanflight and Betaflight are free software. You can redistribute
|
||||
* this software and/or modify this software under the terms of the
|
||||
* GNU General Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation, either version 3 of the License, or (at your option)
|
||||
* any later version.
|
||||
*
|
||||
* Cleanflight and Betaflight are distributed in the hope that they
|
||||
* will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
|
||||
* See the GNU General Public License for more details.
|
||||
*
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||
* along with this software.
|
||||
*
|
||||
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "platform.h"
|
||||
|
||||
#ifdef USE_GPS
|
||||
|
||||
#include "io/gps.h"
|
||||
|
||||
#include "pg/pg.h"
|
||||
#include "pg/pg_ids.h"
|
||||
|
||||
#include "gps.h"
|
||||
|
||||
PG_REGISTER_WITH_RESET_TEMPLATE(gpsConfig_t, gpsConfig, PG_GPS_CONFIG, 1);
|
||||
|
||||
PG_RESET_TEMPLATE(gpsConfig_t, gpsConfig,
|
||||
.provider = GPS_UBLOX,
|
||||
.sbasMode = SBAS_NONE,
|
||||
.autoConfig = GPS_AUTOCONFIG_ON,
|
||||
.autoBaud = GPS_AUTOBAUD_OFF,
|
||||
.gps_ublox_mode = UBLOX_AIRBORNE,
|
||||
.gps_ublox_use_galileo = false,
|
||||
.gps_set_home_point_once = false,
|
||||
.gps_use_3d_speed = false,
|
||||
.sbas_integrity = false,
|
||||
);
|
||||
|
||||
#endif // USE_GPS
|
||||
40
src/main/pg/gps.h
Normal file
40
src/main/pg/gps.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,40 @@
|
|||
/*
|
||||
* This file is part of Cleanflight and Betaflight.
|
||||
*
|
||||
* Cleanflight and Betaflight are free software. You can redistribute
|
||||
* this software and/or modify this software under the terms of the
|
||||
* GNU General Public License as published by the Free Software
|
||||
* Foundation, either version 3 of the License, or (at your option)
|
||||
* any later version.
|
||||
*
|
||||
* Cleanflight and Betaflight are distributed in the hope that they
|
||||
* will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
|
||||
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
|
||||
* See the GNU General Public License for more details.
|
||||
*
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||
* along with this software.
|
||||
*
|
||||
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include <stdbool.h>
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
|
||||
#include "pg/pg.h"
|
||||
|
||||
typedef struct gpsConfig_s {
|
||||
uint8_t provider;
|
||||
uint8_t sbasMode;
|
||||
uint8_t autoConfig;
|
||||
uint8_t autoBaud;
|
||||
uint8_t gps_ublox_mode;
|
||||
bool gps_ublox_use_galileo;
|
||||
bool gps_set_home_point_once;
|
||||
bool gps_use_3d_speed;
|
||||
bool sbas_integrity;
|
||||
} gpsConfig_t;
|
||||
|
||||
PG_DECLARE(gpsConfig_t, gpsConfig);
|
||||
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