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40
src/main/drivers/io.c
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@ -156,10 +156,8 @@ bool IORead(IO_t io)
{
if (!io)
return false;
#if defined(USE_LOWLEVEL_DRIVER)
#if defined(USE_HAL_DRIVER)
return (LL_GPIO_ReadInputPort(IO_GPIO(io)) & IO_Pin(io));
#elif defined(USE_HAL_DRIVER)
return HAL_GPIO_ReadPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io));
#else
return (IO_GPIO(io)->IDR & IO_Pin(io));
#endif
@ -169,15 +167,8 @@ void IOWrite(IO_t io, bool hi)
{
if (!io)
return;
#if defined(USE_LOWLEVEL_DRIVER)
#if defined(USE_HAL_DRIVER)
LL_GPIO_SetOutputPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io) << (hi ? 0 : 16));
#elif defined(USE_HAL_DRIVER)
if (hi) {
HAL_GPIO_WritePin(IO_GPIO(io),IO_Pin(io),GPIO_PIN_SET);
}
else {
HAL_GPIO_WritePin(IO_GPIO(io),IO_Pin(io),GPIO_PIN_RESET);
}
#elif defined(STM32F4)
if (hi) {
IO_GPIO(io)->BSRRL = IO_Pin(io);
@ -194,10 +185,8 @@ void IOHi(IO_t io)
{
if (!io)
return;
#if defined(USE_LOWLEVEL_DRIVER)
#if defined(USE_HAL_DRIVER)
LL_GPIO_SetOutputPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io));
#elif defined(USE_HAL_DRIVER)
HAL_GPIO_WritePin(IO_GPIO(io),IO_Pin(io),GPIO_PIN_SET);
#elif defined(STM32F4)
IO_GPIO(io)->BSRRL = IO_Pin(io);
#else
@ -209,10 +198,8 @@ void IOLo(IO_t io)
{
if (!io)
return;
#if defined(USE_LOWLEVEL_DRIVER)
#if defined(USE_HAL_DRIVER)
LL_GPIO_ResetOutputPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io));
#elif defined(USE_HAL_DRIVER)
HAL_GPIO_WritePin(IO_GPIO(io),IO_Pin(io),GPIO_PIN_RESET);
#elif defined(STM32F4)
IO_GPIO(io)->BSRRH = IO_Pin(io);
#else
@ -229,13 +216,11 @@ void IOToggle(IO_t io)
// Read pin state from ODR but write to BSRR because it only changes the pins
// high in the mask value rather than all pins. XORing ODR directly risks
// setting other pins incorrectly because it change all pins' state.
#if defined(USE_LOWLEVEL_DRIVER)
if (LL_GPIO_ReadOutputPort(IO_GPIO(io)) & mask)
#if defined(USE_HAL_DRIVER)
if (LL_GPIO_ReadOutputPort(IO_GPIO(io)) & mask) {
mask <<= 16; // bit is set, shift mask to reset half
}
LL_GPIO_SetOutputPin(IO_GPIO(io), mask);
#elif defined(USE_HAL_DRIVER)
(void)mask;
HAL_GPIO_TogglePin(IO_GPIO(io),IO_Pin(io));
#elif defined(STM32F4)
if (IO_GPIO(io)->ODR & mask) {
IO_GPIO(io)->BSRRH = mask;
@ -307,7 +292,6 @@ void IOConfigGPIOAF(IO_t io, ioConfig_t cfg, uint8_t af)
rccPeriphTag_t rcc = ioPortDefs[IO_GPIOPortIdx(io)].rcc;
RCC_ClockCmd(rcc, ENABLE);
#if defined(USE_LOWLEVEL_DRIVER)
LL_GPIO_InitTypeDef init = {
.Pin = IO_Pin(io),
.Mode = (cfg >> 0) & 0x13,
@ -317,16 +301,6 @@ void IOConfigGPIOAF(IO_t io, ioConfig_t cfg, uint8_t af)
};
LL_GPIO_Init(IO_GPIO(io), &init);
#else
GPIO_InitTypeDef init = {
.Pin = IO_Pin(io),
.Mode = (cfg >> 0) & 0x13,
.Speed = (cfg >> 2) & 0x03,
.Pull = (cfg >> 5) & 0x03,
.Alternate = af
};
HAL_GPIO_Init(IO_GPIO(io), &init);
#endif
}
#elif defined(STM32F3) || defined(STM32F4)