Mirror/betaflight
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/betaflight/betaflight.git synced 2025-07-23 16:25:31 +03:00
Code Issues Wiki Activity

Tidy of IO code

Browse source
This commit is contained in:
Martin Budden 2017-09-25 04:55:53 +01:00
parent db8698d801
commit e05b3cb4de
1 changed files with 48 additions and 27 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

75
src/main/drivers/io.c
View file

@ -86,21 +86,22 @@ ioRec_t* IO_Rec(IO_t io)
GPIO_TypeDef* IO_GPIO(IO_t io) GPIO_TypeDef* IO_GPIO(IO_t io)
{ {
ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io); const ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io);
return ioRec->gpio; return ioRec->gpio;
} }
uint16_t IO_Pin(IO_t io) uint16_t IO_Pin(IO_t io)
{ {
ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io); const ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io);
return ioRec->pin; return ioRec->pin;
} }
// port index, GPIOA == 0 // port index, GPIOA == 0
int IO_GPIOPortIdx(IO_t io) int IO_GPIOPortIdx(IO_t io)
{ {
if (!io) if (!io) {
return -1; return -1;
}
return (((size_t)IO_GPIO(io) - GPIOA_BASE) >> 10); // ports are 0x400 apart return (((size_t)IO_GPIO(io) - GPIOA_BASE) >> 10); // ports are 0x400 apart
} }
@ -117,8 +118,9 @@ int IO_GPIO_PortSource(IO_t io)
// zero based pin index // zero based pin index
int IO_GPIOPinIdx(IO_t io) int IO_GPIOPinIdx(IO_t io)
{ {
if (!io) if (!io) {
return -1; return -1;
}
return 31 - __builtin_clz(IO_Pin(io)); // CLZ is a bit faster than FFS return 31 - __builtin_clz(IO_Pin(io)); // CLZ is a bit faster than FFS
} }
@ -135,8 +137,9 @@ int IO_GPIO_PinSource(IO_t io)
// mask on stm32f103, bit index on stm32f303 // mask on stm32f103, bit index on stm32f303
uint32_t IO_EXTI_Line(IO_t io) uint32_t IO_EXTI_Line(IO_t io)
{ {
if (!io) if (!io) {
return 0; return 0;
}
#if defined(STM32F1) #if defined(STM32F1)
return 1 << IO_GPIOPinIdx(io); return 1 << IO_GPIOPinIdx(io);
#elif defined(STM32F3) #elif defined(STM32F3)
@ -154,8 +157,9 @@ uint32_t IO_EXTI_Line(IO_t io)
bool IORead(IO_t io) bool IORead(IO_t io)
{ {
if (!io) if (!io) {
return false; return false;
}
#if defined(USE_HAL_DRIVER) #if defined(USE_HAL_DRIVER)
return (LL_GPIO_ReadInputPort(IO_GPIO(io)) & IO_Pin(io)); return (LL_GPIO_ReadInputPort(IO_GPIO(io)) & IO_Pin(io));
#else #else
@ -165,8 +169,9 @@ bool IORead(IO_t io)
void IOWrite(IO_t io, bool hi) void IOWrite(IO_t io, bool hi)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
}
#if defined(USE_HAL_DRIVER) #if defined(USE_HAL_DRIVER)
LL_GPIO_SetOutputPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io) << (hi ? 0 : 16)); LL_GPIO_SetOutputPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io) << (hi ? 0 : 16));
#elif defined(STM32F4) #elif defined(STM32F4)
@ -183,8 +188,9 @@ void IOWrite(IO_t io, bool hi)
void IOHi(IO_t io) void IOHi(IO_t io)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
}
#if defined(USE_HAL_DRIVER) #if defined(USE_HAL_DRIVER)
LL_GPIO_SetOutputPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io)); LL_GPIO_SetOutputPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io));
#elif defined(STM32F4) #elif defined(STM32F4)
@ -196,8 +202,9 @@ void IOHi(IO_t io)
void IOLo(IO_t io) void IOLo(IO_t io)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
}
#if defined(USE_HAL_DRIVER) #if defined(USE_HAL_DRIVER)
LL_GPIO_ResetOutputPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io)); LL_GPIO_ResetOutputPin(IO_GPIO(io), IO_Pin(io));
#elif defined(STM32F4) #elif defined(STM32F4)
@ -209,8 +216,9 @@ void IOLo(IO_t io)
void IOToggle(IO_t io) void IOToggle(IO_t io)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
}
uint32_t mask = IO_Pin(io); uint32_t mask = IO_Pin(io);
// Read pin state from ODR but write to BSRR because it only changes the pins // Read pin state from ODR but write to BSRR because it only changes the pins
@ -238,8 +246,9 @@ void IOToggle(IO_t io)
// claim IO pin, set owner and resources // claim IO pin, set owner and resources
void IOInit(IO_t io, resourceOwner_e owner, uint8_t index) void IOInit(IO_t io, resourceOwner_e owner, uint8_t index)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
}
ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io); ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io);
ioRec->owner = owner; ioRec->owner = owner;
ioRec->index = index; ioRec->index = index;
@ -247,17 +256,19 @@ void IOInit(IO_t io, resourceOwner_e owner, uint8_t index)
void IORelease(IO_t io) void IORelease(IO_t io)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
}
ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io); ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io);
ioRec->owner = OWNER_FREE; ioRec->owner = OWNER_FREE;
} }
resourceOwner_e IOGetOwner(IO_t io) resourceOwner_e IOGetOwner(IO_t io)
{ {
if (!io) if (!io) {
return OWNER_FREE; return OWNER_FREE;
ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io); }
const ioRec_t *ioRec = IO_Rec(io);
return ioRec->owner; return ioRec->owner;
} }
@ -265,9 +276,11 @@ resourceOwner_e IOGetOwner(IO_t io)
void IOConfigGPIO(IO_t io, ioConfig_t cfg) void IOConfigGPIO(IO_t io, ioConfig_t cfg)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
rccPeriphTag_t rcc = ioPortDefs[IO_GPIOPortIdx(io)].rcc; }
const rccPeriphTag_t rcc = ioPortDefs[IO_GPIOPortIdx(io)].rcc;
RCC_ClockCmd(rcc, ENABLE); RCC_ClockCmd(rcc, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef init = { GPIO_InitTypeDef init = {
@ -287,9 +300,11 @@ void IOConfigGPIO(IO_t io, ioConfig_t cfg)
void IOConfigGPIOAF(IO_t io, ioConfig_t cfg, uint8_t af) void IOConfigGPIOAF(IO_t io, ioConfig_t cfg, uint8_t af)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
rccPeriphTag_t rcc = ioPortDefs[IO_GPIOPortIdx(io)].rcc; }
const rccPeriphTag_t rcc = ioPortDefs[IO_GPIOPortIdx(io)].rcc;
RCC_ClockCmd(rcc, ENABLE); RCC_ClockCmd(rcc, ENABLE);
LL_GPIO_InitTypeDef init = { LL_GPIO_InitTypeDef init = {
@ -308,9 +323,11 @@ void IOConfigGPIOAF(IO_t io, ioConfig_t cfg, uint8_t af)
void IOConfigGPIO(IO_t io, ioConfig_t cfg) void IOConfigGPIO(IO_t io, ioConfig_t cfg)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
rccPeriphTag_t rcc = ioPortDefs[IO_GPIOPortIdx(io)].rcc; }
const rccPeriphTag_t rcc = ioPortDefs[IO_GPIOPortIdx(io)].rcc;
RCC_ClockCmd(rcc, ENABLE); RCC_ClockCmd(rcc, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef init = { GPIO_InitTypeDef init = {
@ -325,10 +342,11 @@ void IOConfigGPIO(IO_t io, ioConfig_t cfg)
void IOConfigGPIOAF(IO_t io, ioConfig_t cfg, uint8_t af) void IOConfigGPIOAF(IO_t io, ioConfig_t cfg, uint8_t af)
{ {
if (!io) if (!io) {
return; return;
}
rccPeriphTag_t rcc = ioPortDefs[IO_GPIOPortIdx(io)].rcc; const rccPeriphTag_t rcc = ioPortDefs[IO_GPIOPortIdx(io)].rcc;
RCC_ClockCmd(rcc, ENABLE); RCC_ClockCmd(rcc, ENABLE);
GPIO_PinAFConfig(IO_GPIO(io), IO_GPIO_PinSource(io), af); GPIO_PinAFConfig(IO_GPIO(io), IO_GPIO_PinSource(io), af);
@ -360,7 +378,8 @@ ioRec_t ioRecs[1];
// initialize all ioRec_t structures from ROM // initialize all ioRec_t structures from ROM
// currently only bitmask is used, this may change in future // currently only bitmask is used, this may change in future
void IOInitGlobal(void) { void IOInitGlobal(void)
{
ioRec_t *ioRec = ioRecs; ioRec_t *ioRec = ioRecs;
for (unsigned port = 0; port < ARRAYLEN(ioDefUsedMask); port++) { for (unsigned port = 0; port < ARRAYLEN(ioDefUsedMask); port++) {
@ -376,14 +395,16 @@ void IOInitGlobal(void) {
IO_t IOGetByTag(ioTag_t tag) IO_t IOGetByTag(ioTag_t tag)
{ {
int portIdx = DEFIO_TAG_GPIOID(tag); const int portIdx = DEFIO_TAG_GPIOID(tag);
int pinIdx = DEFIO_TAG_PIN(tag); const int pinIdx = DEFIO_TAG_PIN(tag);
if (portIdx < 0 || portIdx >= DEFIO_PORT_USED_COUNT) if (portIdx < 0 || portIdx >= DEFIO_PORT_USED_COUNT) {
return NULL; return NULL;
}
// check if pin exists // check if pin exists
if (!(ioDefUsedMask[portIdx] & (1 << pinIdx))) if (!(ioDefUsedMask[portIdx] & (1 << pinIdx))) {
return NULL; return NULL;
}
// count bits before this pin on single port // count bits before this pin on single port
int offset = __builtin_popcount(((1 << pinIdx) - 1) & ioDefUsedMask[portIdx]); int offset = __builtin_popcount(((1 << pinIdx) - 1) & ioDefUsedMask[portIdx]);
// and add port offset // and add port offset