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Merge pull request #1302 from martinbudden/bf_fctasks_tidy
Made fc tasks functions static where possible
This commit is contained in:
J Blackman
GitHub
commit
f855d31d14
2 changed files with 259 additions and 280 deletions
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@ -74,6 +74,263 @@
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#define IBATINTERVAL (6 * 3500)
|
#define IBATINTERVAL (6 * 3500)
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static void taskUpdateAccelerometer(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
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UNUSED(currentTime);
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imuUpdateAccelerometer(&masterConfig.accelerometerTrims);
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}
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static void taskUpdateAttitude(uint32_t currentTime)
|
||||||
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{
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||||||
|
imuUpdateAttitude(currentTime);
|
||||||
|
}
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static void taskHandleSerial(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
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UNUSED(currentTime);
|
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#ifdef USE_CLI
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// in cli mode, all serial stuff goes to here. enter cli mode by sending #
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if (cliMode) {
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cliProcess();
|
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return;
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}
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|
#endif
|
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|
mspSerialProcess();
|
||||||
|
}
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||||||
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||||||
|
static void taskUpdateBeeper(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
beeperUpdate(currentTime); //call periodic beeper handler
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||||||
|
}
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static void taskUpdateBattery(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
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#ifdef USE_ADC
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||||||
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static uint32_t vbatLastServiced = 0;
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||||||
|
if (feature(FEATURE_VBAT)) {
|
||||||
|
if (cmp32(currentTime, vbatLastServiced) >= VBATINTERVAL) {
|
||||||
|
vbatLastServiced = currentTime;
|
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updateBattery();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
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||||||
|
#endif
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||||||
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||||||
|
static uint32_t ibatLastServiced = 0;
|
||||||
|
if (feature(FEATURE_CURRENT_METER)) {
|
||||||
|
const int32_t ibatTimeSinceLastServiced = cmp32(currentTime, ibatLastServiced);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (ibatTimeSinceLastServiced >= IBATINTERVAL) {
|
||||||
|
ibatLastServiced = currentTime;
|
||||||
|
updateCurrentMeter(ibatTimeSinceLastServiced, &masterConfig.rxConfig, masterConfig.flight3DConfig.deadband3d_throttle);
|
||||||
|
}
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||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static bool taskUpdateRxCheck(uint32_t currentTime, uint32_t currentDeltaTime)
|
||||||
|
{
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|
UNUSED(currentDeltaTime);
|
||||||
|
return rxUpdate(currentTime);
|
||||||
|
}
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|
static void taskUpdateRxMain(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
processRx(currentTime);
|
||||||
|
isRXDataNew = true;
|
||||||
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#if !defined(BARO) && !defined(SONAR)
|
||||||
|
// updateRcCommands sets rcCommand, which is needed by updateAltHoldState and updateSonarAltHoldState
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||||||
|
updateRcCommands();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
updateLEDs();
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef BARO
|
||||||
|
if (sensors(SENSOR_BARO)) {
|
||||||
|
updateAltHoldState();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef SONAR
|
||||||
|
if (sensors(SENSOR_SONAR)) {
|
||||||
|
updateSonarAltHoldState();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef GPS
|
||||||
|
static void taskProcessGPS(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// if GPS feature is enabled, gpsThread() will be called at some intervals to check for stuck
|
||||||
|
// hardware, wrong baud rates, init GPS if needed, etc. Don't use SENSOR_GPS here as gpsThread() can and will
|
||||||
|
// change this based on available hardware
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||||||
|
if (feature(FEATURE_GPS)) {
|
||||||
|
gpsThread();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (sensors(SENSOR_GPS)) {
|
||||||
|
updateGpsIndicator(currentTime);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef MAG
|
||||||
|
static void taskUpdateCompass(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (sensors(SENSOR_MAG)) {
|
||||||
|
updateCompass(currentTime, &masterConfig.magZero);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef BARO
|
||||||
|
static void taskUpdateBaro(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UNUSED(currentTime);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (sensors(SENSOR_BARO)) {
|
||||||
|
const uint32_t newDeadline = baroUpdate();
|
||||||
|
if (newDeadline != 0) {
|
||||||
|
rescheduleTask(TASK_SELF, newDeadline);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef SONAR
|
||||||
|
static void taskUpdateSonar(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UNUSED(currentTime);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (sensors(SENSOR_SONAR)) {
|
||||||
|
sonarUpdate();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(BARO) || defined(SONAR)
|
||||||
|
static void taskCalculateAltitude(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (false
|
||||||
|
#if defined(BARO)
|
||||||
|
|| (sensors(SENSOR_BARO) && isBaroReady())
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#if defined(SONAR)
|
||||||
|
|| sensors(SENSOR_SONAR)
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
) {
|
||||||
|
calculateEstimatedAltitude(currentTime);
|
||||||
|
}}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef DISPLAY
|
||||||
|
static void taskUpdateDisplay(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (feature(FEATURE_DISPLAY)) {
|
||||||
|
updateDisplay(currentTime);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef TELEMETRY
|
||||||
|
static void taskTelemetry(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
telemetryCheckState();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!cliMode && feature(FEATURE_TELEMETRY)) {
|
||||||
|
telemetryProcess(currentTime, &masterConfig.rxConfig, masterConfig.flight3DConfig.deadband3d_throttle);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef LED_STRIP
|
||||||
|
static void taskLedStrip(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (feature(FEATURE_LED_STRIP)) {
|
||||||
|
updateLedStrip(currentTime);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef TRANSPONDER
|
||||||
|
static void taskTransponder(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (feature(FEATURE_TRANSPONDER)) {
|
||||||
|
updateTransponder(currentTime);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef OSD
|
||||||
|
static void taskUpdateOsd(uint32_t currentTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (feature(FEATURE_OSD)) {
|
||||||
|
updateOsd(currentTime);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
void fcTasksInit(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
schedulerInit();
|
||||||
|
rescheduleTask(TASK_GYROPID, gyro.targetLooptime);
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_GYROPID, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (sensors(SENSOR_ACC)) {
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_ACCEL, true);
|
||||||
|
rescheduleTask(TASK_ACCEL, accSamplingInterval);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_ATTITUDE, sensors(SENSOR_ACC));
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_SERIAL, true);
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_BATTERY, feature(FEATURE_VBAT) || feature(FEATURE_CURRENT_METER));
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_RX, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef BEEPER
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_BEEPER, true);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef GPS
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_GPS, feature(FEATURE_GPS));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef MAG
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_COMPASS, sensors(SENSOR_MAG));
|
||||||
|
#if defined(USE_SPI) && defined(USE_MAG_AK8963)
|
||||||
|
// fixme temporary solution for AK6983 via slave I2C on MPU9250
|
||||||
|
rescheduleTask(TASK_COMPASS, 1000000 / 40);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef BARO
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_BARO, sensors(SENSOR_BARO));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef SONAR
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_SONAR, sensors(SENSOR_SONAR));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#if defined(BARO) || defined(SONAR)
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_ALTITUDE, sensors(SENSOR_BARO) || sensors(SENSOR_SONAR));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef DISPLAY
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_DISPLAY, feature(FEATURE_DISPLAY));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef TELEMETRY
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_TELEMETRY, feature(FEATURE_TELEMETRY));
|
||||||
|
// Reschedule telemetry to 500hz for Jeti Exbus
|
||||||
|
if (feature(FEATURE_TELEMETRY) || masterConfig.rxConfig.serialrx_provider == SERIALRX_JETIEXBUS) {
|
||||||
|
rescheduleTask(TASK_TELEMETRY, 2000);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef LED_STRIP
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_LEDSTRIP, feature(FEATURE_LED_STRIP));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef TRANSPONDER
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_TRANSPONDER, feature(FEATURE_TRANSPONDER));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef OSD
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_OSD, feature(FEATURE_OSD));
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#ifdef USE_BST
|
||||||
|
setTaskEnabled(TASK_BST_MASTER_PROCESS, true);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
cfTask_t cfTasks[TASK_COUNT] = {
|
cfTask_t cfTasks[TASK_COUNT] = {
|
||||||
[TASK_SYSTEM] = {
|
[TASK_SYSTEM] = {
|
||||||
.taskName = "SYSTEM",
|
.taskName = "SYSTEM",
|
||||||
|
|
@ -234,260 +491,3 @@ cfTask_t cfTasks[TASK_COUNT] = {
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void taskUpdateAccelerometer(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
UNUSED(currentTime);
|
|
||||||
|
|
||||||
imuUpdateAccelerometer(&masterConfig.accelerometerTrims);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void taskUpdateAttitude(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
imuUpdateAttitude(currentTime);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void taskHandleSerial(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
UNUSED(currentTime);
|
|
||||||
#ifdef USE_CLI
|
|
||||||
// in cli mode, all serial stuff goes to here. enter cli mode by sending #
|
|
||||||
if (cliMode) {
|
|
||||||
cliProcess();
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
mspSerialProcess();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void taskUpdateBeeper(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
beeperUpdate(currentTime); //call periodic beeper handler
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void taskUpdateBattery(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
#ifdef USE_ADC
|
|
||||||
static uint32_t vbatLastServiced = 0;
|
|
||||||
if (feature(FEATURE_VBAT)) {
|
|
||||||
if (cmp32(currentTime, vbatLastServiced) >= VBATINTERVAL) {
|
|
||||||
vbatLastServiced = currentTime;
|
|
||||||
updateBattery();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
static uint32_t ibatLastServiced = 0;
|
|
||||||
if (feature(FEATURE_CURRENT_METER)) {
|
|
||||||
const int32_t ibatTimeSinceLastServiced = cmp32(currentTime, ibatLastServiced);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (ibatTimeSinceLastServiced >= IBATINTERVAL) {
|
|
||||||
ibatLastServiced = currentTime;
|
|
||||||
updateCurrentMeter(ibatTimeSinceLastServiced, &masterConfig.rxConfig, masterConfig.flight3DConfig.deadband3d_throttle);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool taskUpdateRxCheck(uint32_t currentTime, uint32_t currentDeltaTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
UNUSED(currentDeltaTime);
|
|
||||||
return rxUpdate(currentTime);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void taskUpdateRxMain(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
processRx(currentTime);
|
|
||||||
isRXDataNew = true;
|
|
||||||
|
|
||||||
#if !defined(BARO) && !defined(SONAR)
|
|
||||||
// updateRcCommands sets rcCommand, which is needed by updateAltHoldState and updateSonarAltHoldState
|
|
||||||
updateRcCommands();
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
updateLEDs();
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef BARO
|
|
||||||
if (sensors(SENSOR_BARO)) {
|
|
||||||
updateAltHoldState();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef SONAR
|
|
||||||
if (sensors(SENSOR_SONAR)) {
|
|
||||||
updateSonarAltHoldState();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef GPS
|
|
||||||
void taskProcessGPS(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// if GPS feature is enabled, gpsThread() will be called at some intervals to check for stuck
|
|
||||||
// hardware, wrong baud rates, init GPS if needed, etc. Don't use SENSOR_GPS here as gpsThread() can and will
|
|
||||||
// change this based on available hardware
|
|
||||||
if (feature(FEATURE_GPS)) {
|
|
||||||
gpsThread();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (sensors(SENSOR_GPS)) {
|
|
||||||
updateGpsIndicator(currentTime);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef MAG
|
|
||||||
void taskUpdateCompass(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (sensors(SENSOR_MAG)) {
|
|
||||||
updateCompass(currentTime, &masterConfig.magZero);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef BARO
|
|
||||||
void taskUpdateBaro(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
UNUSED(currentTime);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (sensors(SENSOR_BARO)) {
|
|
||||||
const uint32_t newDeadline = baroUpdate();
|
|
||||||
if (newDeadline != 0) {
|
|
||||||
rescheduleTask(TASK_SELF, newDeadline);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef SONAR
|
|
||||||
void taskUpdateSonar(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
UNUSED(currentTime);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (sensors(SENSOR_SONAR)) {
|
|
||||||
sonarUpdate();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if defined(BARO) || defined(SONAR)
|
|
||||||
void taskCalculateAltitude(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (false
|
|
||||||
#if defined(BARO)
|
|
||||||
|| (sensors(SENSOR_BARO) && isBaroReady())
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#if defined(SONAR)
|
|
||||||
|| sensors(SENSOR_SONAR)
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
) {
|
|
||||||
calculateEstimatedAltitude(currentTime);
|
|
||||||
}}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef DISPLAY
|
|
||||||
void taskUpdateDisplay(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (feature(FEATURE_DISPLAY)) {
|
|
||||||
updateDisplay(currentTime);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef TELEMETRY
|
|
||||||
void taskTelemetry(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
telemetryCheckState();
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!cliMode && feature(FEATURE_TELEMETRY)) {
|
|
||||||
telemetryProcess(currentTime, &masterConfig.rxConfig, masterConfig.flight3DConfig.deadband3d_throttle);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef LED_STRIP
|
|
||||||
void taskLedStrip(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (feature(FEATURE_LED_STRIP)) {
|
|
||||||
updateLedStrip(currentTime);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef TRANSPONDER
|
|
||||||
void taskTransponder(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (feature(FEATURE_TRANSPONDER)) {
|
|
||||||
updateTransponder(currentTime);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef OSD
|
|
||||||
void taskUpdateOsd(uint32_t currentTime)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (feature(FEATURE_OSD)) {
|
|
||||||
updateOsd(currentTime);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
void fcTasksInit(void)
|
|
||||||
{
|
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||||||
schedulerInit();
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|
||||||
rescheduleTask(TASK_GYROPID, gyro.targetLooptime);
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_GYROPID, true);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (sensors(SENSOR_ACC)) {
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_ACCEL, true);
|
|
||||||
rescheduleTask(TASK_ACCEL, accSamplingInterval);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_ATTITUDE, sensors(SENSOR_ACC));
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_SERIAL, true);
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_BATTERY, feature(FEATURE_VBAT) || feature(FEATURE_CURRENT_METER));
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_RX, true);
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef BEEPER
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_BEEPER, true);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef GPS
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_GPS, feature(FEATURE_GPS));
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef MAG
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_COMPASS, sensors(SENSOR_MAG));
|
|
||||||
#if defined(USE_SPI) && defined(USE_MAG_AK8963)
|
|
||||||
// fixme temporary solution for AK6983 via slave I2C on MPU9250
|
|
||||||
rescheduleTask(TASK_COMPASS, 1000000 / 40);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef BARO
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_BARO, sensors(SENSOR_BARO));
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef SONAR
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_SONAR, sensors(SENSOR_SONAR));
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#if defined(BARO) || defined(SONAR)
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_ALTITUDE, sensors(SENSOR_BARO) || sensors(SENSOR_SONAR));
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef DISPLAY
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_DISPLAY, feature(FEATURE_DISPLAY));
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef TELEMETRY
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_TELEMETRY, feature(FEATURE_TELEMETRY));
|
|
||||||
// Reschedule telemetry to 500hz for Jeti Exbus
|
|
||||||
if (feature(FEATURE_TELEMETRY) || masterConfig.rxConfig.serialrx_provider == SERIALRX_JETIEXBUS) {
|
|
||||||
rescheduleTask(TASK_TELEMETRY, 2000);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef LED_STRIP
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_LEDSTRIP, feature(FEATURE_LED_STRIP));
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef TRANSPONDER
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_TRANSPONDER, feature(FEATURE_TRANSPONDER));
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef OSD
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_OSD, feature(FEATURE_OSD));
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef USE_BST
|
|
||||||
setTaskEnabled(TASK_BST_MASTER_PROCESS, true);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -17,34 +17,13 @@
|
||||||
|
|
||||||
#pragma once
|
#pragma once
|
||||||
|
|
||||||
|
#define LOOPTIME_SUSPEND_TIME 3 // Prevent too long busy wait times
|
||||||
|
|
||||||
void taskSystem(uint32_t currentTime);
|
void taskSystem(uint32_t currentTime);
|
||||||
void taskMainPidLoopCheck(uint32_t currentTime);
|
void taskMainPidLoopCheck(uint32_t currentTime);
|
||||||
void taskUpdateAccelerometer(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskUpdateAttitude(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
bool taskUpdateRxCheck(uint32_t currentTime, uint32_t currentDeltaTime);
|
|
||||||
void taskUpdateRxMain(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskHandleSerial(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskUpdateBattery(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskUpdateBeeper(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskProcessGPS(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskUpdateCompass(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskUpdateBaro(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskUpdateSonar(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskCalculateAltitude(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskUpdateDisplay(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskTelemetry(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskLedStrip(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
void taskTransponder(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
#ifdef OSD
|
|
||||||
void taskUpdateOsd(uint32_t currentTime);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#ifdef USE_BST
|
#ifdef USE_BST
|
||||||
void taskBstReadWrite(uint32_t currentTime);
|
void taskBstReadWrite(uint32_t currentTime);
|
||||||
void taskBstMasterProcess(uint32_t currentTime);
|
void taskBstMasterProcess(uint32_t currentTime);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
#define LOOPTIME_SUSPEND_TIME 3 // Prevent too long busy wait times
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void fcTasksInit(void);
|
void fcTasksInit(void);
|
||||||
|
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