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synced 2025-07-26 01:35:35 +03:00
Converted I2C, EXTI and SONAR to new IO (#389)
* Converted I2C to new IO * Converted SONAR to new IO * Converted EXTI to new IO * Whitespace and target.h cleanup * Catch up with betaflight changes * Got ALIENFLIGHTF1 and CC3D_NRF24_OPBL targets to fit in ROM * Target fixup * Fixed build errors in targets * Fixed CC3D and NAZE targets.
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Martin Budden
Konstantin Sharlaimov
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0489eb8b08
82 changed files with 1891 additions and 1821 deletions
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@ -72,7 +72,7 @@
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#include "sensors/rangefinder.h"
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#include "sensors/initialisation.h"
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#ifdef NAZE
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#ifdef USE_HARDWARE_REVISION_DETECTION
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#include "hardware_revision.h"
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#endif
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@ -91,101 +91,14 @@ uint8_t detectedSensors[SENSOR_INDEX_COUNT] = { GYRO_NONE, ACC_NONE, BARO_NONE,
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const extiConfig_t *selectMPUIntExtiConfig(void)
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{
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#ifdef NAZE
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// MPU_INT output on rev4 PB13
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static const extiConfig_t nazeRev4MPUIntExtiConfig = {
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.gpioAPB2Peripherals = RCC_APB2Periph_GPIOB,
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.gpioPin = Pin_13,
|
||||
.gpioPort = GPIOB,
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||||
.exti_port_source = GPIO_PortSourceGPIOB,
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||||
.exti_line = EXTI_Line13,
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||||
.exti_pin_source = GPIO_PinSource13,
|
||||
.exti_irqn = EXTI15_10_IRQn
|
||||
};
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// MPU_INT output on rev5 hardware PC13
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static const extiConfig_t nazeRev5MPUIntExtiConfig = {
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.gpioAPB2Peripherals = RCC_APB2Periph_GPIOC,
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||||
.gpioPin = Pin_13,
|
||||
.gpioPort = GPIOC,
|
||||
.exti_port_source = GPIO_PortSourceGPIOC,
|
||||
.exti_line = EXTI_Line13,
|
||||
.exti_pin_source = GPIO_PinSource13,
|
||||
.exti_irqn = EXTI15_10_IRQn
|
||||
};
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if (hardwareRevision < NAZE32_REV5) {
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return &nazeRev4MPUIntExtiConfig;
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} else {
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return &nazeRev5MPUIntExtiConfig;
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}
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#endif
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#if defined(SPRACINGF3) || defined(SPRACINGF3EVO)
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static const extiConfig_t spRacingF3MPUIntExtiConfig = {
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||||
.gpioAHBPeripherals = RCC_AHBPeriph_GPIOC,
|
||||
.gpioPort = GPIOC,
|
||||
.gpioPin = Pin_13,
|
||||
.exti_port_source = EXTI_PortSourceGPIOC,
|
||||
.exti_pin_source = EXTI_PinSource13,
|
||||
.exti_line = EXTI_Line13,
|
||||
.exti_irqn = EXTI15_10_IRQn
|
||||
};
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||||
return &spRacingF3MPUIntExtiConfig;
|
||||
#endif
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||||
#if defined(CC3D)
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||||
static const extiConfig_t cc3dMPUIntExtiConfig = {
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||||
.gpioAPB2Peripherals = RCC_APB2Periph_GPIOA,
|
||||
.gpioPort = GPIOA,
|
||||
.gpioPin = Pin_3,
|
||||
.exti_port_source = GPIO_PortSourceGPIOA,
|
||||
.exti_pin_source = GPIO_PinSource3,
|
||||
.exti_line = EXTI_Line3,
|
||||
.exti_irqn = EXTI3_IRQn
|
||||
};
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||||
return &cc3dMPUIntExtiConfig;
|
||||
#endif
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||||
#ifdef MOTOLAB
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||||
static const extiConfig_t MotolabF3MPUIntExtiConfig = {
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||||
.gpioAHBPeripherals = RCC_AHBPeriph_GPIOA,
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||||
.gpioPort = GPIOA,
|
||||
.gpioPin = Pin_15,
|
||||
.exti_port_source = EXTI_PortSourceGPIOA,
|
||||
.exti_pin_source = EXTI_PinSource15,
|
||||
.exti_line = EXTI_Line15,
|
||||
.exti_irqn = EXTI15_10_IRQn
|
||||
};
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||||
return &MotolabF3MPUIntExtiConfig;
|
||||
#endif
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||||
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||||
#if defined(COLIBRI_RACE) || defined(LUX_RACE)
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||||
static const extiConfig_t colibriRaceMPUIntExtiConfig = {
|
||||
.gpioAHBPeripherals = RCC_AHBPeriph_GPIOA,
|
||||
.gpioPort = GPIOA,
|
||||
.gpioPin = Pin_5,
|
||||
.exti_port_source = EXTI_PortSourceGPIOA,
|
||||
.exti_pin_source = EXTI_PinSource5,
|
||||
.exti_line = EXTI_Line5,
|
||||
.exti_irqn = EXTI9_5_IRQn
|
||||
};
|
||||
return &colibriRaceMPUIntExtiConfig;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if defined(FURYF3)
|
||||
static const extiConfig_t FURYF3MPUIntExtiConfig = {
|
||||
.gpioAHBPeripherals = RCC_AHBPeriph_GPIOA,
|
||||
.gpioPort = GPIOA,
|
||||
.gpioPin = Pin_3,
|
||||
.exti_port_source = EXTI_PortSourceGPIOA,
|
||||
.exti_pin_source = EXTI_PinSource3,
|
||||
.exti_line = EXTI_Line3,
|
||||
.exti_irqn = EXTI3_IRQn
|
||||
};
|
||||
return &FURYF3MPUIntExtiConfig;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if defined(MPU_INT_EXTI)
|
||||
static const extiConfig_t mpuIntExtiConfig = { .tag = IO_TAG(MPU_INT_EXTI) };
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||||
return &mpuIntExtiConfig;
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||||
#elif defined(USE_HARDWARE_REVISION_DETECTION)
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||||
return selectMPUIntExtiConfigByHardwareRevision();
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||||
#else
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||||
return NULL;
|
||||
#endif
|
||||
}
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#ifdef USE_FAKE_GYRO
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||||
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@ -206,11 +119,18 @@ static bool fakeGyroReadTemp(int16_t *tempData)
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return true;
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}
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||||
static bool fakeGyroInitStatus(void) {
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return true;
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||||
}
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||||
bool fakeGyroDetect(gyro_t *gyro)
|
||||
{
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||||
gyro->init = fakeGyroInit;
|
||||
gyro->intStatus = fakeGyroInitStatus;
|
||||
gyro->read = fakeGyroRead;
|
||||
gyro->temperature = fakeGyroReadTemp;
|
||||
gyro->scale = 1.0f / 16.4f;
|
||||
return true;
|
||||
}
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||||
#endif
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||||
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|
@ -554,11 +474,8 @@ static void detectBaro(baroSensor_e baroHardwareToUse)
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||||
#if defined(BARO_XCLR_GPIO) && defined(BARO_EOC_GPIO)
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||||
static const bmp085Config_t defaultBMP085Config = {
|
||||
.gpioAPB2Peripherals = BARO_APB2_PERIPHERALS,
|
||||
.xclrGpioPin = BARO_XCLR_PIN,
|
||||
.xclrGpioPort = BARO_XCLR_GPIO,
|
||||
.eocGpioPin = BARO_EOC_PIN,
|
||||
.eocGpioPort = BARO_EOC_GPIO
|
||||
.xclrIO = IO_TAG(BARO_XCLR_PIN),
|
||||
.eocIO = IO_TAG(BARO_EOC_PIN),
|
||||
};
|
||||
bmp085Config = &defaultBMP085Config;
|
||||
#endif
|
||||
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@ -628,27 +545,12 @@ static void detectMag(magSensor_e magHardwareToUse)
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#ifdef USE_MAG_HMC5883
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const hmc5883Config_t *hmc5883Config = 0;
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#ifdef NAZE
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#ifdef NAZE // TODO remove this target specific define
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static const hmc5883Config_t nazeHmc5883Config_v1_v4 = {
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||||
.gpioAPB2Peripherals = RCC_APB2Periph_GPIOB,
|
||||
.gpioPin = Pin_12,
|
||||
.gpioPort = GPIOB,
|
||||
|
||||
/* Disabled for v4 needs more work.
|
||||
.exti_port_source = GPIO_PortSourceGPIOB,
|
||||
.exti_pin_source = GPIO_PinSource12,
|
||||
.exti_line = EXTI_Line12,
|
||||
.exti_irqn = EXTI15_10_IRQn
|
||||
*/
|
||||
.intTag = IO_TAG(PB12) /* perhaps disabled? */
|
||||
};
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||||
static const hmc5883Config_t nazeHmc5883Config_v5 = {
|
||||
.gpioAPB2Peripherals = RCC_APB2Periph_GPIOC,
|
||||
.gpioPin = Pin_14,
|
||||
.gpioPort = GPIOC,
|
||||
.exti_port_source = GPIO_PortSourceGPIOC,
|
||||
.exti_line = EXTI_Line14,
|
||||
.exti_pin_source = GPIO_PinSource14,
|
||||
.exti_irqn = EXTI15_10_IRQn
|
||||
.intTag = IO_TAG(MAG_INT_EXTI)
|
||||
};
|
||||
if (hardwareRevision < NAZE32_REV5) {
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||||
hmc5883Config = &nazeHmc5883Config_v1_v4;
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@ -657,18 +559,12 @@ static void detectMag(magSensor_e magHardwareToUse)
|
|||
}
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||||
#endif
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||||
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||||
#ifdef SPRACINGF3
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||||
static const hmc5883Config_t spRacingF3Hmc5883Config = {
|
||||
.gpioAHBPeripherals = RCC_AHBPeriph_GPIOC,
|
||||
.gpioPin = Pin_14,
|
||||
.gpioPort = GPIOC,
|
||||
.exti_port_source = EXTI_PortSourceGPIOC,
|
||||
.exti_pin_source = EXTI_PinSource14,
|
||||
.exti_line = EXTI_Line14,
|
||||
.exti_irqn = EXTI15_10_IRQn
|
||||
#ifdef MAG_INT_EXTI
|
||||
static const hmc5883Config_t extiHmc5883Config = {
|
||||
.intTag = IO_TAG(MAG_INT_EXTI)
|
||||
};
|
||||
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||||
hmc5883Config = &spRacingF3Hmc5883Config;
|
||||
hmc5883Config = &extiHmc5883Config;
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||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif
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@ -820,9 +716,9 @@ bool sensorsAutodetect(sensorAlignmentConfig_t *sensorAlignmentConfig, uint8_t g
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detectAcc(accHardwareToUse);
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detectBaro(baroHardwareToUse);
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// Now time to init things, acc first
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if (sensors(SENSOR_ACC)) {
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acc.acc_1G = 256; // set default
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acc.init(&acc);
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}
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